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四旋翼飞行器多模式稳定控制
1
作者
贾晓涵
付丽霞
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
2024年第3期570-575,共6页
针对四旋翼飞行器的飞行稳定问题,提出了一种多模式的控制策略.在系统建模时引入未知扰动.系统采用内外环控制的方式,外环为位置控制环,采用自适应RBF神经网络对扰动进行预测,并采用非奇异终端滑模控制器实现对未知扰动的补偿和位置跟踪...
针对四旋翼飞行器的飞行稳定问题,提出了一种多模式的控制策略.在系统建模时引入未知扰动.系统采用内外环控制的方式,外环为位置控制环,采用自适应RBF神经网络对扰动进行预测,并采用非奇异终端滑模控制器实现对未知扰动的补偿和位置跟踪,有效提高了系统的鲁棒性;内环为姿态控制环,采用具备3种姿态角解算模式的超螺旋非奇异终端滑模控制器,使姿态角保持在安全区间内,使飞行器更加稳定和安全.通过李雅普诺夫方程法证明系统的稳定性,并证明了系统误差可有限时间收敛.最后,通过仿真实验验证了所提出控制策略的有效性.
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关键词
四旋翼
滑模控制
RBF神经网络
超螺旋算法
轨迹跟踪
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职称材料
政治关联、制度环境对企业并购绩效的影响——基于我国上市公司的实证研究
2
作者
杨超
贾晓涵
杨纯吉
《辽宁师范大学学报(自然科学版)》
CAS
2023年第1期19-25,共7页
并购是企业实现跨越式发展的重要战略选择.近年来,我国越来越多的民营企业为了扩大规模而选择并购,而其所处的制度环境以及主动建立的政治关联对并购后的绩效产生较大影响.以2010—2020中国沪深A股民营上市公司为样本,对政治关联、制度...
并购是企业实现跨越式发展的重要战略选择.近年来,我国越来越多的民营企业为了扩大规模而选择并购,而其所处的制度环境以及主动建立的政治关联对并购后的绩效产生较大影响.以2010—2020中国沪深A股民营上市公司为样本,对政治关联、制度环境和并购绩效的关系进行实证研究.结果表明,政治关联程度越高,企业并购绩效越低;制度环境在政治关联对民营企业并购绩效的影响中发挥着积极的调节作用.
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关键词
政治关联
制度环境
并购绩效
民营企业
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职称材料
改进趋近律的板球系统鲁棒滑模控制
3
作者
贾晓涵
付丽霞
《陕西理工大学学报(自然科学版)》
2023年第2期22-29,共8页
板球系统作为一种非线性的不稳定系统,影响系统的不确定因素较多。针对系统中的扰动问题,提出了一种基于趋近律的滑模控制方案。首先,系统建模时将非线性系统进行解耦,实现线性化处理,假设系统在不良环境下受到多种干扰,故在系统建模时...
板球系统作为一种非线性的不稳定系统,影响系统的不确定因素较多。针对系统中的扰动问题,提出了一种基于趋近律的滑模控制方案。首先,系统建模时将非线性系统进行解耦,实现线性化处理,假设系统在不良环境下受到多种干扰,故在系统建模时对平板与小球同时引入不确定扰动;其次,依据Hurwitz条件设计滑模函数,在控制器的设计中对指数趋近律进行改进;定义Lyapunov函数,根据LaSalle不变性原理证明闭环系统渐进稳定;最后,利用Simulink进行仿真实验,结果表明所设计的控制方案在不同的干扰下,轨迹跟踪误差较小,系统响应速度较快,具有良好轨迹跟踪和抗干扰性能。
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关键词
板球系统
鲁棒性
滑模控制
趋近律
轨迹跟踪控制
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职称材料
基于价值链的京东物流成本管理研究
4
作者
杨超
贾晓涵
《物流工程与管理》
2023年第4期129-131,共3页
随着互联网经济不断发展,越来越多的消费者选择线上购物,众多电子商务企业如雨后春笋般兴起。电子商务的蓬勃发展必然伴随着同行业的竞争,如何使企业在竞争激烈的市场环境下具备竞争优势,进行物流成本管理是尤为重要的。文中以京东为例...
随着互联网经济不断发展,越来越多的消费者选择线上购物,众多电子商务企业如雨后春笋般兴起。电子商务的蓬勃发展必然伴随着同行业的竞争,如何使企业在竞争激烈的市场环境下具备竞争优势,进行物流成本管理是尤为重要的。文中以京东为例,从价值链视角分析其物流成本管理采取的措施,并提出优化建议,以期为国内其他电商企业管理物流成本提供参考和借鉴。
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关键词
价值链
物流成本管理
京东
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职称材料
一种转化钻柱振动能量的井底高压喷射钻井装置
被引量:
5
5
作者
刘永旺
管志川
+5 位作者
张洪宁
马广军
贾晓涵
陈宝玉
陈昕晟
安龙龙
《天然气工业》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第9期91-96,共6页
通过转化井下钻柱振动能量来增加井底钻井液喷射压力是提高钻井速度的重要途径,而现有技术还未能充分合理地利用钻柱振动能量。为此,基于井下钻柱振动能量的利用理论,提出了钻井液井下增压、增排量的井底高压喷射钻井理念,设计出了井底...
通过转化井下钻柱振动能量来增加井底钻井液喷射压力是提高钻井速度的重要途径,而现有技术还未能充分合理地利用钻柱振动能量。为此,基于井下钻柱振动能量的利用理论,提出了钻井液井下增压、增排量的井底高压喷射钻井理念,设计出了井底高压喷射钻井装置,并对其进行了数值仿真研究。结果表明:(1)井底高压喷射钻井装置可以将钻柱振动能量有效转化给井底钻井液从而实现井下高压喷射钻井;(2)井底高压喷射钻井装置增加了喷嘴钻井液过流流量,在?215.9 mm井眼中,其输出的钻井液流量可以提高5 L/s;(3)增大了钻井液喷射压力,喷嘴处钻井液脉冲压力最高达到11.3 MPa;(4)深井内井底高压喷射钻井装置应用效果比上部地层更加显著。结论认为,井底高压喷射钻井装置为高压喷射钻井技术的实现提供了一种新的手段,可以解决现有高压喷射钻井技术设备费用昂贵、安全性差、适用范围有限的问题。
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关键词
钻柱振动能量
转化
井底高压喷射钻井装置
高压喷射钻井技术
提速
数值仿真
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职称材料
压裂用减阻剂及其减阻机理研究进展
被引量:
12
6
作者
司晓冬
罗明良
+3 位作者
李明忠
贾晓涵
杨玉玲
战永平
《油田化学》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第4期732-739,共8页
减阻剂是致密砂岩、页岩等非常规储层改造压裂液的关键添加剂,其性能直接影响压裂施工效果。通过介绍聚合物类减阻剂、表面活性剂类减阻剂和多元减阻剂,分析比较了3种减阻剂的优缺点及研究进展,重点阐述了减阻剂的减阻机理及减阻失效机...
减阻剂是致密砂岩、页岩等非常规储层改造压裂液的关键添加剂,其性能直接影响压裂施工效果。通过介绍聚合物类减阻剂、表面活性剂类减阻剂和多元减阻剂,分析比较了3种减阻剂的优缺点及研究进展,重点阐述了减阻剂的减阻机理及减阻失效机理,归纳总结了纳米材料在压裂减阻中的应用研究进展。指出在高温、高剪切、复杂介质等非常规储层压裂环境中,同时具有储层伤害小、携砂能力强、减阻稳定且高效、易返排、易回收利用等优点的新型多功能复合减阻剂将是今后研究的重要方向。
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关键词
压裂
减阻剂
减阻机理
减阻失效
纳米材料
综述
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职称材料
关于数字音乐版权的利益平衡问题与发展方向的思考
被引量:
2
7
作者
贾晓涵
《音乐传播》
2019年第1期94-97,124,共5页
文章在分析了数字音乐版权的政策和产业环境的双重背景后,在归纳数字音乐版权现状的基础上,从"独家版权"问题切入,对数字音乐产业的发展问题进行思考,认识了"独家版权"对于平台方、版权方以及产业环境的三方面的作...
文章在分析了数字音乐版权的政策和产业环境的双重背景后,在归纳数字音乐版权现状的基础上,从"独家版权"问题切入,对数字音乐产业的发展问题进行思考,认识了"独家版权"对于平台方、版权方以及产业环境的三方面的作用,并对之后的产业利益平衡和发展方向做出了思考和建议。
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关键词
数字音乐
版权
音乐平台
音乐产业
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职称材料
油气田开发中湍流减阻剂及其应用研究进展
被引量:
3
8
作者
司晓冬
罗明良
+3 位作者
李明忠
贾晓涵
杨玉玲
战永平
《应用化工》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第6期1607-1612,共6页
归纳总结了油气田开发领域中湍流减阻剂的类型、湍流特性、湍流减阻机理等方面的国内外研究现状,重点综述了非常规储层水力压裂、油气集输、连续油管注液、钻井液等油气田作业中减阻剂的应用研究进展,展望了纳米材料在油气田减阻中的应...
归纳总结了油气田开发领域中湍流减阻剂的类型、湍流特性、湍流减阻机理等方面的国内外研究现状,重点综述了非常规储层水力压裂、油气集输、连续油管注液、钻井液等油气田作业中减阻剂的应用研究进展,展望了纳米材料在油气田减阻中的应用前景,并提出在高温、高剪切、杂质多等油气田作业复杂环境中,低成本、高效、环保的多功能复合减阻体系将是未来研究的重要方向。旨在为添加剂湍流减阻技术在我国油气田高效开发和节能降耗方面的应用提供借鉴。
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关键词
湍流
减阻剂
油气田开发
纳米材料
研究进展
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职称材料
硼交联胍胶压裂液高压流变特性及其非氧化破胶方法
被引量:
1
9
作者
罗明良
韩云龙
+4 位作者
张冕
史博晶
司晓冬
战永平
贾晓涵
《中国石油大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第4期92-99,共8页
高压流变性有助于全面认识压裂裂缝内压裂液黏度变化的真实特征。应用流变学方法分析硼交联胍胶压裂液高压流变特征,考察温度、剪切速率对压裂液高压流变特性的影响,提出一种基于高压流变特性的非氧化破胶方法,以破胶液黏度为指标优选...
高压流变性有助于全面认识压裂裂缝内压裂液黏度变化的真实特征。应用流变学方法分析硼交联胍胶压裂液高压流变特征,考察温度、剪切速率对压裂液高压流变特性的影响,提出一种基于高压流变特性的非氧化破胶方法,以破胶液黏度为指标优选破胶剂使用质量分数;结合核磁共振硼谱(^(11)B NMR)、红外光谱(FT-IR)以及透射电镜(TEM)等手段,分析压力作用下硼交联胍胶压裂液黏度变化机制及破胶液微观形态。结果表明:高压作用下硼酸根离子与胍胶分子形成的B—O—C共价键及胍胶分子与水分子之间的氢键断裂导致压裂液内部网状结构及胍胶分子聚集体被破坏,体系黏度呈现出可逆的“压力稀释”效应,60 MPa压力下黏度损失率最高可达91.4%,且随温度与剪切速率上升,体系黏度“压力稀释”效应逐渐减弱;多羟基胺NMGA-R可促使硼交联压裂液压力释放后黏度不能恢复而实现破胶,破胶液中胍胶呈较大的连续絮状体,分子结构较为完整,回收破胶液配制压裂液80℃剪切1 h,表观黏度超过80 mPa·s,为硼交联胍胶压裂液组分再利用提供了试验依据。
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关键词
胍胶压裂液
硼交联剂
高压流变性
非氧化破胶
再利用
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职称材料
四旋翼飞行器复杂轨迹跟踪控制
被引量:
1
10
作者
贾晓涵
付丽霞
+2 位作者
夏国锋
毛剑琳
米布武
《昆明理工大学学报(自然科学版)》
北大核心
2023年第1期58-67,共10页
针对四旋翼飞行器不光滑复杂轨迹跟踪以及易受未知不确定干扰的问题,设计了一种滑模控制系统.首先,在系统建模时引入未知不确定扰动.其次,在外环控制系统中,使用自适应RBF神经网络对未知扰动进行预测,在位置控制器的滑模控制律中引入对...
针对四旋翼飞行器不光滑复杂轨迹跟踪以及易受未知不确定干扰的问题,设计了一种滑模控制系统.首先,在系统建模时引入未知不确定扰动.其次,在外环控制系统中,使用自适应RBF神经网络对未知扰动进行预测,在位置控制器的滑模控制律中引入对该预测扰动的补偿从而抑制未知扰动对系统的影响;在内环控制系统中,设计了一种自调节参数低通滤波器对求解的姿态角信号进行滤波处理以削弱控制器输出抖震;考虑到输入信号的复杂程度,传统微分器无法达到要求,采用有限时间收敛三阶微分器对姿态角进行微分求解并用于姿态控制器.最后,证明了系统的稳定性并进行仿真实验.实验结果表明,本文的控制策略可以对未知扰动进行较准确的预测,控制系统具有较强抗干扰性,控制器抖震现象得到有效改善,可以实现对复杂轨迹较为准确的跟踪.
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关键词
四旋翼
滑模控制
RBF神经网络
轨迹跟踪
原文传递
题名
四旋翼飞行器多模式稳定控制
1
作者
贾晓涵
付丽霞
机构
昆明理工大学信息工程与自动化学院
出处
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
2024年第3期570-575,共6页
基金
云南省重大科技专项计划项目(202002AC080001)资助.
文摘
针对四旋翼飞行器的飞行稳定问题,提出了一种多模式的控制策略.在系统建模时引入未知扰动.系统采用内外环控制的方式,外环为位置控制环,采用自适应RBF神经网络对扰动进行预测,并采用非奇异终端滑模控制器实现对未知扰动的补偿和位置跟踪,有效提高了系统的鲁棒性;内环为姿态控制环,采用具备3种姿态角解算模式的超螺旋非奇异终端滑模控制器,使姿态角保持在安全区间内,使飞行器更加稳定和安全.通过李雅普诺夫方程法证明系统的稳定性,并证明了系统误差可有限时间收敛.最后,通过仿真实验验证了所提出控制策略的有效性.
关键词
四旋翼
滑模控制
RBF神经网络
超螺旋算法
轨迹跟踪
Keywords
quadrotor
sliding mode control
RBF neural network
super-twisting algorithm
path tracking
分类号
V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
政治关联、制度环境对企业并购绩效的影响——基于我国上市公司的实证研究
2
作者
杨超
贾晓涵
杨纯吉
机构
辽宁师范大学数学学院
出处
《辽宁师范大学学报(自然科学版)》
CAS
2023年第1期19-25,共7页
基金
教育部人文社科规划项目(21YJA630116)。
文摘
并购是企业实现跨越式发展的重要战略选择.近年来,我国越来越多的民营企业为了扩大规模而选择并购,而其所处的制度环境以及主动建立的政治关联对并购后的绩效产生较大影响.以2010—2020中国沪深A股民营上市公司为样本,对政治关联、制度环境和并购绩效的关系进行实证研究.结果表明,政治关联程度越高,企业并购绩效越低;制度环境在政治关联对民营企业并购绩效的影响中发挥着积极的调节作用.
关键词
政治关联
制度环境
并购绩效
民营企业
Keywords
political connection
institutional environment
M&A performance
the private enterprise
分类号
D630 [政治法律—中外政治制度]
F271 [经济管理—企业管理]
F275 [经济管理—企业管理]
F832.5 [经济管理—金融学]
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职称材料
题名
改进趋近律的板球系统鲁棒滑模控制
3
作者
贾晓涵
付丽霞
机构
昆明理工大学信息工程与自动化学院
出处
《陕西理工大学学报(自然科学版)》
2023年第2期22-29,共8页
基金
云南省重大科技专项计划项目(202002AC080001)。
文摘
板球系统作为一种非线性的不稳定系统,影响系统的不确定因素较多。针对系统中的扰动问题,提出了一种基于趋近律的滑模控制方案。首先,系统建模时将非线性系统进行解耦,实现线性化处理,假设系统在不良环境下受到多种干扰,故在系统建模时对平板与小球同时引入不确定扰动;其次,依据Hurwitz条件设计滑模函数,在控制器的设计中对指数趋近律进行改进;定义Lyapunov函数,根据LaSalle不变性原理证明闭环系统渐进稳定;最后,利用Simulink进行仿真实验,结果表明所设计的控制方案在不同的干扰下,轨迹跟踪误差较小,系统响应速度较快,具有良好轨迹跟踪和抗干扰性能。
关键词
板球系统
鲁棒性
滑模控制
趋近律
轨迹跟踪控制
Keywords
ball and platet system
robustness
sliding mode control
reaching law
track tracking control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于价值链的京东物流成本管理研究
4
作者
杨超
贾晓涵
机构
辽宁师范大学
出处
《物流工程与管理》
2023年第4期129-131,共3页
文摘
随着互联网经济不断发展,越来越多的消费者选择线上购物,众多电子商务企业如雨后春笋般兴起。电子商务的蓬勃发展必然伴随着同行业的竞争,如何使企业在竞争激烈的市场环境下具备竞争优势,进行物流成本管理是尤为重要的。文中以京东为例,从价值链视角分析其物流成本管理采取的措施,并提出优化建议,以期为国内其他电商企业管理物流成本提供参考和借鉴。
关键词
价值链
物流成本管理
京东
Keywords
value chain
logistics cost management
Jingdong
分类号
F275.3 [经济管理—企业管理]
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职称材料
题名
一种转化钻柱振动能量的井底高压喷射钻井装置
被引量:
5
5
作者
刘永旺
管志川
张洪宁
马广军
贾晓涵
陈宝玉
陈昕晟
安龙龙
机构
中国石油大学(华东)石油工程学院
中国石化石油工程技术研究院
出处
《天然气工业》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第9期91-96,共6页
基金
国家重点基础研究发展计划(973计划)项目(编号:2010CB226706)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(编号:16CX02025A)
青岛市自主创新计划应用基础研究项目(编号:16-5-1-23-jch)
文摘
通过转化井下钻柱振动能量来增加井底钻井液喷射压力是提高钻井速度的重要途径,而现有技术还未能充分合理地利用钻柱振动能量。为此,基于井下钻柱振动能量的利用理论,提出了钻井液井下增压、增排量的井底高压喷射钻井理念,设计出了井底高压喷射钻井装置,并对其进行了数值仿真研究。结果表明:(1)井底高压喷射钻井装置可以将钻柱振动能量有效转化给井底钻井液从而实现井下高压喷射钻井;(2)井底高压喷射钻井装置增加了喷嘴钻井液过流流量,在?215.9 mm井眼中,其输出的钻井液流量可以提高5 L/s;(3)增大了钻井液喷射压力,喷嘴处钻井液脉冲压力最高达到11.3 MPa;(4)深井内井底高压喷射钻井装置应用效果比上部地层更加显著。结论认为,井底高压喷射钻井装置为高压喷射钻井技术的实现提供了一种新的手段,可以解决现有高压喷射钻井技术设备费用昂贵、安全性差、适用范围有限的问题。
关键词
钻柱振动能量
转化
井底高压喷射钻井装置
高压喷射钻井技术
提速
数值仿真
Keywords
Vibration energy of drilling string
Transformation
Downhole high pressure jet drilling device
High pressure jet drilling technology
ROP improvement
Numerical simulation
分类号
TE92 [石油与天然气工程—石油机械设备]
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职称材料
题名
压裂用减阻剂及其减阻机理研究进展
被引量:
12
6
作者
司晓冬
罗明良
李明忠
贾晓涵
杨玉玲
战永平
机构
中国石油大学(华东)石油工程学院
出处
《油田化学》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第4期732-739,共8页
基金
国家自然科学基金“致密油储层低摩阻纳米磁流体压裂液构筑及渗吸驱油机制”(项目编号51874334)
山东省自然科学基金“致密油储层纳米磁流体压裂渗吸增油控水机理研究”(项目编号ZR2018MEE010)。
文摘
减阻剂是致密砂岩、页岩等非常规储层改造压裂液的关键添加剂,其性能直接影响压裂施工效果。通过介绍聚合物类减阻剂、表面活性剂类减阻剂和多元减阻剂,分析比较了3种减阻剂的优缺点及研究进展,重点阐述了减阻剂的减阻机理及减阻失效机理,归纳总结了纳米材料在压裂减阻中的应用研究进展。指出在高温、高剪切、复杂介质等非常规储层压裂环境中,同时具有储层伤害小、携砂能力强、减阻稳定且高效、易返排、易回收利用等优点的新型多功能复合减阻剂将是今后研究的重要方向。
关键词
压裂
减阻剂
减阻机理
减阻失效
纳米材料
综述
Keywords
fracturing
drag reducer
drag reduction mechanism
drag reduction failure
nanomaterial
review
分类号
TE39 [石油与天然气工程—油气田开发工程]
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职称材料
题名
关于数字音乐版权的利益平衡问题与发展方向的思考
被引量:
2
7
作者
贾晓涵
机构
中国传媒大学
出处
《音乐传播》
2019年第1期94-97,124,共5页
文摘
文章在分析了数字音乐版权的政策和产业环境的双重背景后,在归纳数字音乐版权现状的基础上,从"独家版权"问题切入,对数字音乐产业的发展问题进行思考,认识了"独家版权"对于平台方、版权方以及产业环境的三方面的作用,并对之后的产业利益平衡和发展方向做出了思考和建议。
关键词
数字音乐
版权
音乐平台
音乐产业
分类号
J692 [艺术—音乐]
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职称材料
题名
油气田开发中湍流减阻剂及其应用研究进展
被引量:
3
8
作者
司晓冬
罗明良
李明忠
贾晓涵
杨玉玲
战永平
机构
中国石油大学(华东)石油工程学院
出处
《应用化工》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第6期1607-1612,共6页
基金
国家自然科学基金(51874334)
山东省自然科学基金(ZR2018MEE010)。
文摘
归纳总结了油气田开发领域中湍流减阻剂的类型、湍流特性、湍流减阻机理等方面的国内外研究现状,重点综述了非常规储层水力压裂、油气集输、连续油管注液、钻井液等油气田作业中减阻剂的应用研究进展,展望了纳米材料在油气田减阻中的应用前景,并提出在高温、高剪切、杂质多等油气田作业复杂环境中,低成本、高效、环保的多功能复合减阻体系将是未来研究的重要方向。旨在为添加剂湍流减阻技术在我国油气田高效开发和节能降耗方面的应用提供借鉴。
关键词
湍流
减阻剂
油气田开发
纳米材料
研究进展
Keywords
turbulence
drag reducer
oil and gas field development
nanomaterials
research progress
分类号
TQ423.9 [化学工程]
TQ317.9 [化学工程—高聚物工业]
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职称材料
题名
硼交联胍胶压裂液高压流变特性及其非氧化破胶方法
被引量:
1
9
作者
罗明良
韩云龙
张冕
史博晶
司晓冬
战永平
贾晓涵
机构
非常规油气开发教育部重点实验室(中国石油大学(华东))
中国石油大学(华东)石油工程学院
出处
《中国石油大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第4期92-99,共8页
基金
国家自然科学基金项目(51874334)
山东省自然科学基金项目(ZR2018MEE010)。
文摘
高压流变性有助于全面认识压裂裂缝内压裂液黏度变化的真实特征。应用流变学方法分析硼交联胍胶压裂液高压流变特征,考察温度、剪切速率对压裂液高压流变特性的影响,提出一种基于高压流变特性的非氧化破胶方法,以破胶液黏度为指标优选破胶剂使用质量分数;结合核磁共振硼谱(^(11)B NMR)、红外光谱(FT-IR)以及透射电镜(TEM)等手段,分析压力作用下硼交联胍胶压裂液黏度变化机制及破胶液微观形态。结果表明:高压作用下硼酸根离子与胍胶分子形成的B—O—C共价键及胍胶分子与水分子之间的氢键断裂导致压裂液内部网状结构及胍胶分子聚集体被破坏,体系黏度呈现出可逆的“压力稀释”效应,60 MPa压力下黏度损失率最高可达91.4%,且随温度与剪切速率上升,体系黏度“压力稀释”效应逐渐减弱;多羟基胺NMGA-R可促使硼交联压裂液压力释放后黏度不能恢复而实现破胶,破胶液中胍胶呈较大的连续絮状体,分子结构较为完整,回收破胶液配制压裂液80℃剪切1 h,表观黏度超过80 mPa·s,为硼交联胍胶压裂液组分再利用提供了试验依据。
关键词
胍胶压裂液
硼交联剂
高压流变性
非氧化破胶
再利用
Keywords
guar fracturing fluid
boron cross-linker
high pressure rheology
non-oxidative gel breaking
reuse
分类号
TE357.12 [石油与天然气工程—油气田开发工程]
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职称材料
题名
四旋翼飞行器复杂轨迹跟踪控制
被引量:
1
10
作者
贾晓涵
付丽霞
夏国锋
毛剑琳
米布武
机构
昆明理工大学信息工程与自动化学院
出处
《昆明理工大学学报(自然科学版)》
北大核心
2023年第1期58-67,共10页
基金
云南省重大科技专项计划项目(202002AC080001)。
文摘
针对四旋翼飞行器不光滑复杂轨迹跟踪以及易受未知不确定干扰的问题,设计了一种滑模控制系统.首先,在系统建模时引入未知不确定扰动.其次,在外环控制系统中,使用自适应RBF神经网络对未知扰动进行预测,在位置控制器的滑模控制律中引入对该预测扰动的补偿从而抑制未知扰动对系统的影响;在内环控制系统中,设计了一种自调节参数低通滤波器对求解的姿态角信号进行滤波处理以削弱控制器输出抖震;考虑到输入信号的复杂程度,传统微分器无法达到要求,采用有限时间收敛三阶微分器对姿态角进行微分求解并用于姿态控制器.最后,证明了系统的稳定性并进行仿真实验.实验结果表明,本文的控制策略可以对未知扰动进行较准确的预测,控制系统具有较强抗干扰性,控制器抖震现象得到有效改善,可以实现对复杂轨迹较为准确的跟踪.
关键词
四旋翼
滑模控制
RBF神经网络
轨迹跟踪
Keywords
quadrotor
sliding mode control
RBF neural network
path tracking
分类号
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
四旋翼飞行器多模式稳定控制
贾晓涵
付丽霞
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0
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9
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司晓冬
战永平
贾晓涵
《中国石油大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
1
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职称材料
10
四旋翼飞行器复杂轨迹跟踪控制
贾晓涵
付丽霞
夏国锋
毛剑琳
米布武
《昆明理工大学学报(自然科学版)》
北大核心
2023
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