四旋翼飞行器多模式稳定控制

针对四旋翼飞行器的飞行稳定问题,提出了一种多模式的控制策略.在系统建模时引入未知扰动.系统采用内外环控制的方式,外环为位置控制环,采用自适应RBF神经网络对扰动进行预测,并采用非奇异终端滑模控制器实现对未知扰动的补偿和位置跟踪,有效提高了系统的鲁棒性;内环为姿态控制环,采用具备3种姿态角解算模式的超螺旋非奇异终端滑模控制器,使姿态角保持在安全区间内,使飞行器更加稳定和安全.通过李雅普诺夫方程法证明系统的稳定性,并证明了系统误差可有限时间收敛.最后,通过仿真实验验证了所提出控制策略的有效性.

改进趋近律的板球系统鲁棒滑模控制

板球系统作为一种非线性的不稳定系统,影响系统的不确定因素较多。针对系统中的扰动问题,提出了一种基于趋近律的滑模控制方案。首先,系统建模时将非线性系统进行解耦,实现线性化处理,假设系统在不良环境下受到多种干扰,故在系统建模时对平板与小球同时引入不确定扰动;其次,依据Hurwitz条件设计滑模函数,在控制器的设计中对指数趋近律进行改进;定义Lyapunov函数,根据LaSalle不变性原理证明闭环系统渐进稳定;最后,利用Simulink进行仿真实验,结果表明所设计的控制方案在不同的干扰下,轨迹跟踪误差较小,系统响应速度较快,具有良好轨迹跟踪和抗干扰性能。

政治关联、制度环境对企业并购绩效的影响——基于我国上市公司的实证研究

并购是企业实现跨越式发展的重要战略选择.近年来,我国越来越多的民营企业为了扩大规模而选择并购,而其所处的制度环境以及主动建立的政治关联对并购后的绩效产生较大影响.以2010—2020中国沪深A股民营上市公司为样本,对政治关联、制度环境和并购绩效的关系进行实证研究.结果表明,政治关联程度越高,企业并购绩效越低;制度环境在政治关联对民营企业并购绩效的影响中发挥着积极的调节作用.

基于价值链的京东物流成本管理研究

随着互联网经济不断发展,越来越多的消费者选择线上购物,众多电子商务企业如雨后春笋般兴起。电子商务的蓬勃发展必然伴随着同行业的竞争,如何使企业在竞争激烈的市场环境下具备竞争优势,进行物流成本管理是尤为重要的。文中以京东为例,从价值链视角分析其物流成本管理采取的措施,并提出优化建议,以期为国内其他电商企业管理物流成本提供参考和借鉴。

一种转化钻柱振动能量的井底高压喷射钻井装置

通过转化井下钻柱振动能量来增加井底钻井液喷射压力是提高钻井速度的重要途径,而现有技术还未能充分合理地利用钻柱振动能量。为此,基于井下钻柱振动能量的利用理论,提出了钻井液井下增压、增排量的井底高压喷射钻井理念,设计出了井底高压喷射钻井装置,并对其进行了数值仿真研究。结果表明:(1)井底高压喷射钻井装置可以将钻柱振动能量有效转化给井底钻井液从而实现井下高压喷射钻井;(2)井底高压喷射钻井装置增加了喷嘴钻井液过流流量,在?215.9 mm井眼中,其输出的钻井液流量可以提高5 L/s;(3)增大了钻井液喷射压力,喷嘴处钻井液脉冲压力最高达到11.3 MPa;(4)深井内井底高压喷射钻井装置应用效果比上部地层更加显著。结论认为,井底高压喷射钻井装置为高压喷射钻井技术的实现提供了一种新的手段,可以解决现有高压喷射钻井技术设备费用昂贵、安全性差、适用范围有限的问题。

压裂用减阻剂及其减阻机理研究进展

减阻剂是致密砂岩、页岩等非常规储层改造压裂液的关键添加剂,其性能直接影响压裂施工效果。通过介绍聚合物类减阻剂、表面活性剂类减阻剂和多元减阻剂,分析比较了3种减阻剂的优缺点及研究进展,重点阐述了减阻剂的减阻机理及减阻失效机理,归纳总结了纳米材料在压裂减阻中的应用研究进展。指出在高温、高剪切、复杂介质等非常规储层压裂环境中,同时具有储层伤害小、携砂能力强、减阻稳定且高效、易返排、易回收利用等优点的新型多功能复合减阻剂将是今后研究的重要方向。

油气田开发中湍流减阻剂及其应用研究进展

归纳总结了油气田开发领域中湍流减阻剂的类型、湍流特性、湍流减阻机理等方面的国内外研究现状,重点综述了非常规储层水力压裂、油气集输、连续油管注液、钻井液等油气田作业中减阻剂的应用研究进展,展望了纳米材料在油气田减阻中的应用前景,并提出在高温、高剪切、杂质多等油气田作业复杂环境中,低成本、高效、环保的多功能复合减阻体系将是未来研究的重要方向。旨在为添加剂湍流减阻技术在我国油气田高效开发和节能降耗方面的应用提供借鉴。

关于数字音乐版权的利益平衡问题与发展方向的思考

文章在分析了数字音乐版权的政策和产业环境的双重背景后,在归纳数字音乐版权现状的基础上,从"独家版权"问题切入,对数字音乐产业的发展问题进行思考,认识了"独家版权"对于平台方、版权方以及产业环境的三方面的作用,并对之后的产业利益平衡和发展方向做出了思考和建议。

硼交联胍胶压裂液高压流变特性及其非氧化破胶方法

高压流变性有助于全面认识压裂裂缝内压裂液黏度变化的真实特征。应用流变学方法分析硼交联胍胶压裂液高压流变特征,考察温度、剪切速率对压裂液高压流变特性的影响,提出一种基于高压流变特性的非氧化破胶方法,以破胶液黏度为指标优选破胶剂使用质量分数;结合核磁共振硼谱(^(11)B NMR)、红外光谱(FT-IR)以及透射电镜(TEM)等手段,分析压力作用下硼交联胍胶压裂液黏度变化机制及破胶液微观形态。结果表明:高压作用下硼酸根离子与胍胶分子形成的B—O—C共价键及胍胶分子与水分子之间的氢键断裂导致压裂液内部网状结构及胍胶分子聚集体被破坏,体系黏度呈现出可逆的“压力稀释”效应,60 MPa压力下黏度损失率最高可达91.4%,且随温度与剪切速率上升,体系黏度“压力稀释”效应逐渐减弱;多羟基胺NMGA-R可促使硼交联压裂液压力释放后黏度不能恢复而实现破胶,破胶液中胍胶呈较大的连续絮状体,分子结构较为完整,回收破胶液配制压裂液80℃剪切1 h,表观黏度超过80 mPa·s,为硼交联胍胶压裂液组分再利用提供了试验依据。

四旋翼飞行器复杂轨迹跟踪控制

针对四旋翼飞行器不光滑复杂轨迹跟踪以及易受未知不确定干扰的问题,设计了一种滑模控制系统.首先,在系统建模时引入未知不确定扰动.其次,在外环控制系统中,使用自适应RBF神经网络对未知扰动进行预测,在位置控制器的滑模控制律中引入对该预测扰动的补偿从而抑制未知扰动对系统的影响;在内环控制系统中,设计了一种自调节参数低通滤波器对求解的姿态角信号进行滤波处理以削弱控制器输出抖震;考虑到输入信号的复杂程度,传统微分器无法达到要求,采用有限时间收敛三阶微分器对姿态角进行微分求解并用于姿态控制器.最后,证明了系统的稳定性并进行仿真实验.实验结果表明,本文的控制策略可以对未知扰动进行较准确的预测,控制系统具有较强抗干扰性,控制器抖震现象得到有效改善,可以实现对复杂轨迹较为准确的跟踪.