考虑运动特性的水面无人艇局部路径规划

路径规划是无人艇实现安全自主航行的核心和关键,现有的无人艇路径规划算法主要为不考虑无人艇运动特性的静态运动路径规划,得到的路径为折线形路线,不适用于狭窄水域自主航行等对精度要求较高的路径规划问题。本文基于无人艇的运动数学模型,考虑无人艇的运动特性,根据出发点、初始航向、目的点及到达目的点的航向要求等约束,尽可能地减少打舵次数,采用一种复合式搜索策略数值算法,事先仿真出无人艇的运动轨迹,直至找到同时满足距离精度和航向精度要求的局部路径规划方案。最后,通过实际的算例仿真,证明了该算法的可行性和可靠性。研究结果为水面无人艇路径规划提供参考,具有重要的工程应用价值。

再生混凝土框架中间节点延性及耗能分析

对再生粗骨料取代率分别为0、50%、100%的3榀再生混凝土框架中间节点在低周反复荷载作用下的试验研究,根据不同框架节点的破坏形态、滞回曲线的对比分析,研究了在模拟地震作用下再生混凝土节点的滞回特性、延性、耗能性能等问题。研究表明,再生混凝土节点的破坏过程和普通混凝土相类似,再生混凝土节点的延性和耗能性能与普通混凝土接近,说明再生混凝土可用于有抗震设防要求的框架节点中。

不同轴压比再生混凝土框架节点抗震性能试验研究

通过对再生粗骨料取代率为0,50%,100%的再生混凝土框架节点进行不同轴压比低周反复荷载下的抗震性能试验研究,对普通混凝土与再生混凝土节点、再生混凝土节点不同取代率之间、不同轴压比情况下的破坏形态、滞回特性、延性性能、耗能特性等问题进行对比分析。试验结果表明:再生混凝土节点破坏过程均经历了初裂、通裂、极限、破坏四个特征阶段;在滞回曲线形态、节点区变形、构件耗能特性方面,再生混凝土节点与普通混凝土节点表现相似,并没有随着取代率变化而发生规律性变化,但从定量对比分析发现再生混凝土构件劣于后者;轴压比的提高可以在一定程度上提高再生混凝土框架节点的抗剪承载力,但同时也增加了节点的脆性,使得延性降低,变形性能差;再生混凝土节点可以应用于有抗震设防要求地区的结构中,但为避免发生节点核心区剪切破坏,建议采用适当轴压比以及增加核心区的配箍,以提高节点核心区的承载力。

配电管理中GIS技术的应用

作为电力系统的重要组成部分,配网是连接高压输电线路与低压用户的关键环节,但是其自身复杂的结构和繁多设备使得其在运行过程中很容易出现各种各样的问题,需要做好配网管理工作。应用GIS技术,能够实现对于相关信息的收集和整理,方便电力工作人员实时掌握配网系统的运行状况,也因此受到了电力技术人员的重视。本文结合GIS技术的特点,对其在配电管理中的应用情况进行了分析和讨论。