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基于ROS平台的激光雷达Slam-GMapping的重定位方法研究
被引量:
12
1
作者
胡晓强
刘汉忠
+2 位作者
贾良冠
张盟
吴正朕
《现代信息科技》
2019年第12期159-161,共3页
目前主流的机器人操作平台ROS(Robot Operating System)建图媒介是Kinect双目摄像头,采用CMOS红外传感器感知黑白光谱的方式来构建目标地图。计算量大,建图轮廓不清晰,地图构建与实际地图偏移量较大,重定位精度差。本文提出基于ROS平台...
目前主流的机器人操作平台ROS(Robot Operating System)建图媒介是Kinect双目摄像头,采用CMOS红外传感器感知黑白光谱的方式来构建目标地图。计算量大,建图轮廓不清晰,地图构建与实际地图偏移量较大,重定位精度差。本文提出基于ROS平台的激光雷达Slam-GMapping的重定位技术,包括RBPF粒子滤波算法、激光雷达Slam-GMapping建图和机器人的重定位。实验结果表明:激光雷达Slam-GMapping相比于Kinect,能够更好地构建目标地图,建图效果更加优越,建图精度更高;该重定位技术的定位方位更加精确,定位误差更小。
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关键词
ROS
激光雷达
RBPF
Slam-GMapping
重定位
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职称材料
题名
基于ROS平台的激光雷达Slam-GMapping的重定位方法研究
被引量:
12
1
作者
胡晓强
刘汉忠
贾良冠
张盟
吴正朕
机构
南京工程学院自动化学院
出处
《现代信息科技》
2019年第12期159-161,共3页
基金
江苏省高等学校大学生创新创业训练计划项目:AGV小车运动控制系统(项目编号:201811276027Y)资助
文摘
目前主流的机器人操作平台ROS(Robot Operating System)建图媒介是Kinect双目摄像头,采用CMOS红外传感器感知黑白光谱的方式来构建目标地图。计算量大,建图轮廓不清晰,地图构建与实际地图偏移量较大,重定位精度差。本文提出基于ROS平台的激光雷达Slam-GMapping的重定位技术,包括RBPF粒子滤波算法、激光雷达Slam-GMapping建图和机器人的重定位。实验结果表明:激光雷达Slam-GMapping相比于Kinect,能够更好地构建目标地图,建图效果更加优越,建图精度更高;该重定位技术的定位方位更加精确,定位误差更小。
关键词
ROS
激光雷达
RBPF
Slam-GMapping
重定位
Keywords
ROS
lidar
RBPF
Slam-GMapping
relocation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TN958.98 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于ROS平台的激光雷达Slam-GMapping的重定位方法研究
胡晓强
刘汉忠
贾良冠
张盟
吴正朕
《现代信息科技》
2019
12
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