基于自适应神经网络的工业机器人双臂协同鲁棒控制

为了克服机械摩擦、外界干扰和模型误差等不确定性对工业机器人双臂运动轨迹控制精度的影响,设计了一种基于自适应神经网络的工业机器人双臂协同鲁棒控制方法。首先,建立了带有各类不确定性的工业机器人双臂动力学模型;然后,通过构造障碍Lyapunov函数设计了带有不确定性的协同控制律,并设计了自适应神经网络对系统中的不确定性进行估计,从而得到工业机器人双臂协同鲁棒控制律;最后,利用Lyapunov稳定性理论证明了设计的协同鲁棒控制律能够将工业机器人双臂的轨迹跟踪误差、速度跟踪误差和不确定性估计误差约束在一个任意小的邻域内。仿真结果表明,设计的自适应神经网络可准确估计出工业机器人双臂系统中的不确定性,最大估计误差仅为0.04 N·m,提出的协同鲁棒控制律能够稳定、准确地跟踪轨迹控制指令,最大轨迹跟踪误差仅为1.3 mm,从而验证了设计方法的合理性。在三维空间固定坐标定位测试中,提出的协同鲁棒控制律与其他几种方法相比具有更高的控制精度,平均定位误差和最大定位误差分别仅为1.1 mm和1.4 mm,表现出了更强的鲁棒性和更优的工程适用性。

树干注射呋喃丹防治合欢蔷薇窄吉丁试验研究

为明确呋喃丹做为树干注射药剂对合欢蔷薇窄吉丁的防治效果,2008年在河北省隆尧县城进行试验。结果表明:用76%呋喃丹原粉水溶液进行树干注射,对合欢蔷薇窄吉丁虫具有较好的防治效果,生产上建议使用剂量为每孔7.5mL,在5月上旬使用,对幼虫和成虫均有良好的防治效果。

浅议纳米碳酸钙的应用前景

文章介绍了纳米碳酸钙的分类应用,例如橡胶制品、塑料、胶粘剂等,并对我国纳米碳酸钙生产状况进行了分析和展望。

10%吡虫啉WP和2.5%氯氰菊酯EC对西兰花害虫的防治研究

2008年,在邢台隆尧县西兰花菜地进行喷洒10%吡虫啉可湿性粉剂和2.5%氯氰菊酯乳油的试验,以研究对西兰花上的蚜虫和菜青虫的防治效果。结果表明:防治西兰花上蚜虫的首选药剂是10%吡虫啉可湿性粉剂,生产上建议使用1500倍液和2000倍液;对菜青虫的防治可以使用2.5%氯氰菊酯乳油2500～4500倍液,防治效果可以达到90.4%～96.9%;10%吡虫啉可湿性粉剂与2.5%氯氰菊酯乳油混合可以同时有效地防治西兰花上的蚜虫和菜青虫。

云计算在图书馆中的应用研究

云计算是未来互联网发展的趋势之一,图书馆的IT应用也进入了"云"的时代。本文在介绍云计算概念的基础上,探讨了云计算技术在图书馆中的应用及相关问题。

浅谈数字版权保护与信息隐藏

针对数字版权保护及存在的问题,探讨了信息隐藏中的数字水印技术的概念,特征及嵌入和检测过程,安全分析和安全对策.

基于OSPF动态路由协议的优化研究

本文对OSPF动态路由协议进行了深入细致的优化研究.分析了OSPF的路由表及LSA的类型,给出了LSDB过载保护、传播OSPF默认路由、OSPF路由汇总、修改OSPF链路开销及过滤外部路由的详细配置过程并形成了明确的分析结论.研究表明优化后的OSPF网络稳定性与扩展性均有了明显的提高.

基于GNS3的多自治系统路由仿真

在GNS3仿真环境下,设计了多自治系统路由仿真实验方案。通过部署OSPF、RIP、EIGRP、BGP等多种动态路由协议,实现了多自治系统内部结点间的互相通信。另外,对OSPF区域划分、OSPF网络中DR与BDR的选举、OSPF路由汇总、路由重分布以及自治系统间BGP路由协议的部署进行了较为深入的分析研究。研究对于学生更好地理解和掌握常见动态路由协议的工作原理与配置方法,解决在现实中遇到的路由配置问题,具有一定的参考意义。

基于BGP协议实现双多宿网络路由选择

为优化校园网络出口结构,在GNS3仿真环境下,设计了双多宿网络路由选择仿真实验。文章给出了在校园网出口处引入双多宿ISP线路以及部署BGP、EIGRP等多种动态路由协议的网络优化方案,详细阐述了EBGP多跳、IBGP、修改BGP下一跳属性、修改BGP本地优先级属性的配置方法。测试结果表明,优化后的校园网,不仅出口链路的可靠性有较大提高,而且可使校园网用户的数据流能够按照最佳路径访问互联网资源。

WEB前端性能优化

为提高音乐资源检索平台相关WEB页面的加载速度,增加用户的满意度与留存率,该文通过减少HTTP请求数量、使用浏览器缓存、控制cookie传输、启用文件压缩、优化CSS与JavaScript等几个方面对其WEB前端进行了优化。测试后证明该方案实用行性。

多出口校园网仿真设计与实现

针对当前天津音乐学院校园网存在的问题,本文提出了1套完整的解决方案.包括引入多条出口链路,核心层网络冗余设备之间运行虚拟路由冗余协议,在校园网出口边界路由器中,联合应用策略路由和服务等级协议等应对措施.文中不仅给出了具体的配置方法,而且还模拟了在核心层网络设备或出口链路发生故障情况下,数据包的路由过程.测试后证明该套方案不仅有效增强了校园网对网络故障的自适应性,而且使校园网用户访问互联网资源的速度也有了明显提升.

基于策略路由和SLA实现校园网出口链路高可靠性

为了提高校园网出口链路的可靠性,文章提出了在校园网出口边界路由器中应用策略路由和SLA协议的解决方案。文章不仅给出了具体的配置方法,而且还模拟了在出口链路发生故障情况下,数据包的路由过程。事实证明该方案有效、可行,不仅实现了校园网出口链路流量的负载均衡,而且还提高了校园网对出口链路故障的自适应性。

黄淮区域夏大豆锌锰铁肥效研究

夏大豆施用锌、锰、铁肥效试验结果显示:施用三种微肥能显著降低大豆新叶失绿率,增加株高,提高产量,其中以锌、铁、锰肥配施效果最佳。

拔除埋伏多生牙与锥形束CT检查的必要性

目的:观察分析在曲面体层X线片上埋伏多生牙与上中恒切牙的实际位置关系,为临床制定埋伏多生牙的拔除手术方案提供参考。方法:观察300例正畸患者的曲面体层X线片,将正中埋伏多生牙与上中恒切牙的位置关系的影像分为两种类型:接触类和接触类,对接触类行CBCT检查,观察埋伏多生牙实际与上中恒切牙接触所占的比例。结果:300例正畸患者的曲面体层X线片中,17例接触类埋伏多生牙,CBCT显示3例无接触,14例重叠。结论:锥形束CT检查可以清楚地观察埋伏多生牙与上中恒切牙的位置关系,为临床拔除埋伏多生牙提供便捷的手术入路。

浅谈Bootstrap制作响应式网站布局

Bootstrap是目前流行的前端开发框架,它的最大优势是开发响应式布局,移动设备优先。本文通过介绍Bootstrap的功能,简述了用Bootstrap制作响应式网站布局的步骤及优点。

物联网环境下高校图书馆服务模式变革

物联网是继计算机、互联网之后,在信息产业掀起的第三次革命浪潮。在介绍了物联网的基础上,阐述了物联网对高校图书馆服务模式的影响,探讨了物联网环境下高校图书馆信息服务的创新。

职院计算机专业学生“工匠精神”的培养——微课和慕课在“网页设计”课程中的应用研究

文章阐述了改变传统教学方式,采用线上线下混合式教学模式,将微课、慕课应用到"网页设计"课程中的教学方法,经过教学实践,促进学生"工匠精神"的培育,提高了学生的自主学习积极性,拓宽了学生的知识面,增强了学生的职业技能。教学效果明显提高。通过探讨,以期能为职业院校计算机专业学生的教学改革提供借鉴。

基于DIV+CSS网页布局的教学难点探讨

DIV+CSS网页布局是目前主流的网页布局方式,而浮动、定位、浏览器兼容等技术是网页布局中的难点,也是网页设计教学中学生认为的难点。文章通过对这些教学难点的探讨,以期能给网页设计课程的教学带来帮助。

职业学院计算机专业教学改革探讨

通过对职业学院计算机专业教学存在问题的分析,结合教学实践,对计算机专业教学改革进行了探讨。

竹叶柳蒡汤对手足口病的临床治疗

目的:探讨竹叶柳蒡汤对手足口病的药理机制及对患者血清IgG的影响。方法:采用酶联免疫吸附试验检测50例手足口病患者服用竹叶柳蒡汤前后患者血清IgG的含量,并与50例服用病毒唑的患者血清IgG含量进行比较。结果:治疗组和对照组治愈率分别为95.2%,71.4%(P<0.01)。治疗组患者治疗5天后检验IgG含量明显高于对照组患者,差异有统计学意义(P<0.05),结论:竹叶柳蒡汤对手足口病有良好的治疗作用。