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基于对比优化的RRT路径规划改进算法
被引量:
25
1
作者
冯林
贾菁辉
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2011年第3期210-213,228,共5页
针对动态环境下机器人RRT路径规划算法缺乏稳定性和偏离最优解的问题,提出一种基于对比优化的RRT路径规划改进算法。算法在新一周期的环境下,通过对上一周期路径树进行剪枝和重新规划得到一条稳定的路径,同时利用基本RRT算法规划出一条...
针对动态环境下机器人RRT路径规划算法缺乏稳定性和偏离最优解的问题,提出一种基于对比优化的RRT路径规划改进算法。算法在新一周期的环境下,通过对上一周期路径树进行剪枝和重新规划得到一条稳定的路径,同时利用基本RRT算法规划出一条新路径,通过对比两条路径得到较优解。仿真和真实机器人实验结果均表明,改进的算法提高了动态复杂环境下RRT路径规划的稳定性,并保证了规划的路径逼近最优解。
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关键词
路径规划
扩展随机树
动态环境
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职称材料
题名
基于对比优化的RRT路径规划改进算法
被引量:
25
1
作者
冯林
贾菁辉
机构
大连理工大学计算机科学与工程系
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2011年第3期210-213,228,共5页
基金
国家自然科学基金No.60773213
辽宁省自然科学基金No.20071092~~
文摘
针对动态环境下机器人RRT路径规划算法缺乏稳定性和偏离最优解的问题,提出一种基于对比优化的RRT路径规划改进算法。算法在新一周期的环境下,通过对上一周期路径树进行剪枝和重新规划得到一条稳定的路径,同时利用基本RRT算法规划出一条新路径,通过对比两条路径得到较优解。仿真和真实机器人实验结果均表明,改进的算法提高了动态复杂环境下RRT路径规划的稳定性,并保证了规划的路径逼近最优解。
关键词
路径规划
扩展随机树
动态环境
Keywords
path planning Rapidly-exploring Random Tree(RRT) dynamic environment
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于对比优化的RRT路径规划改进算法
冯林
贾菁辉
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2011
25
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