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混合运动模式下的双重阈值零速区间检测算法
被引量:
4
1
作者
贾铮洋
吕志伟
+2 位作者
张伦东
高扬骏
周朋进
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2018年第5期597-602,共6页
针对固定阈值零速检测算法在混合运动模式下容易解算出错等问题,在分析了正常行走、上楼和下楼等三种室内常见运动模式的基础上,提出了一种混合运动模式下的双重阈值零速检测算法。该算法首先采用角速度变化特征点识别出正常行走、上楼...
针对固定阈值零速检测算法在混合运动模式下容易解算出错等问题,在分析了正常行走、上楼和下楼等三种室内常见运动模式的基础上,提出了一种混合运动模式下的双重阈值零速检测算法。该算法首先采用角速度变化特征点识别出正常行走、上楼和下楼等三种运动模式,然后根据不同的运动模式匹配相应的加速度和角速度阈值以及时间窗口的大小,利用双重阈值配合时间窗口的方法检测得到零速区间。最后,采用该算法对不同的行人的步态在混合运动模式下进行了检测,结果表明该方法可有效识别每步的运动模式,并且能够完全检测出每步的零速区间。在定位结果上相比于固定阈值零速检测法,该算法的定位精度平均提升了70%以上。
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关键词
零速修正
双重阈值
混合运动模式
行人导航
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职称材料
北斗中长基线三频模糊度解算的自适应抗差滤波算法
被引量:
18
2
作者
高扬骏
吕志伟
+3 位作者
周朋进
贾铮洋
张伦东
丛佃伟
《测绘学报》
EI
CSCD
北大核心
2019年第3期295-302,共8页
针对经典TCAR(three carrier ambiguity resolution)算法受电离层延迟及测量噪声的影响,在中长基线下难以正确固定模糊度的问题,提出一种顾及电离层延迟影响并具有良好自适应抗差特性的改进TCAR算法。在无几何TCAR模型的基础上,通过对...
针对经典TCAR(three carrier ambiguity resolution)算法受电离层延迟及测量噪声的影响,在中长基线下难以正确固定模糊度的问题,提出一种顾及电离层延迟影响并具有良好自适应抗差特性的改进TCAR算法。在无几何TCAR模型的基础上,通过对模糊度固定的超宽巷进行线性组合得到电离层延迟,再求解宽巷模糊度,通过构造最优组合观测量后用自适应抗差滤波求解窄巷模糊度,以提高窄巷模糊度固定正确率,减小粗差的不利影响。试验结果表明,改进TCAR算法可保证较高的宽巷模糊度固定正确率,有效提高了窄巷模糊度固定正确率,并具有良好抵抗粗差的能力。
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关键词
自适应抗差滤波
北斗
宽巷
窄巷
模糊度
TCAR
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职称材料
异步联邦UKF的GNSS/SINS/摄影定位组合导航算法仿真
被引量:
6
3
作者
周朋进
吕志伟
+1 位作者
丛佃伟
贾铮洋
《全球定位系统》
CSCD
2018年第6期25-32,共8页
在飞行器进近过程中,为了提高组合系统的导航精度,针对传统联邦滤波器对非线性系统模型易导致滤波发散问题.分析了两种导航方式的优缺点,提出了基于卫星导航/惯性导航/摄影测量(GNSS/SINS/Photogrammetry)的组合导航联邦滤波算法,并推...
在飞行器进近过程中,为了提高组合系统的导航精度,针对传统联邦滤波器对非线性系统模型易导致滤波发散问题.分析了两种导航方式的优缺点,提出了基于卫星导航/惯性导航/摄影测量(GNSS/SINS/Photogrammetry)的组合导航联邦滤波算法,并推导了系统误差模型.该算法取长补短利用联邦无迹卡尔曼滤波器将GNSS定位和摄影定位、定姿精度高的优势对SINS进行在线误差估计.针对多传感器非等间隔数据采样问题,采用时间与量测更新分离的异步非等间隔联邦滤波算法进行信息融合,并对滤波器结构进行改进以减少算法复杂度.仿真实验证明基于联邦UKF的组合导航系统较传统联邦滤波算法位姿精度有明显的提高,且系统鲁棒性也有一定的增强.
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关键词
组合导航
信息融合
非线性模型
无迹卡尔曼滤波
非等间隔滤波
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职称材料
改进的STUKF及其在多传感器信息融合中的应用
被引量:
2
4
作者
周朋进
吕志伟
+2 位作者
丛佃伟
贾铮洋
高扬骏
《测绘科学技术学报》
CSCD
北大核心
2018年第4期355-360,共6页
针对卫星导航信号不可用时引起组合导航性能降低问题,设计了适用于飞行器进近的卫星导航/捷联惯导/摄影定位(GNSS/SINS/Photogrammetry)组合系统。针对飞行器着陆时对系统位姿精度和自主性高的要求及其存在加减速、转弯等高动态的特性,...
针对卫星导航信号不可用时引起组合导航性能降低问题,设计了适用于飞行器进近的卫星导航/捷联惯导/摄影定位(GNSS/SINS/Photogrammetry)组合系统。针对飞行器着陆时对系统位姿精度和自主性高的要求及其存在加减速、转弯等高动态的特性,以及采样点初始信息的不确定性导致UKF滤波器误差变大或者发散的问题,各子滤波器的状态估计采用改进的强跟踪无迹卡尔曼滤波(STUKF)方法。数字仿真表明,与传统UKF算法相比,改进的算法对载体的位姿估计精度更高,且只需一次UT变换,无需求解雅可比矩阵;计算复杂度降低对飞行器进近的过程有一定适应性。
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关键词
组合导航
强跟踪滤波
无迹卡尔曼滤波
信息融合
联邦滤波
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职称材料
卫星导航欺骗式干扰技术现状及展望
被引量:
3
5
作者
高扬骏
吕志伟
+3 位作者
周朋进
贾铮洋
张伦东
丛佃伟
《测绘与空间地理信息》
2019年第10期116-120,共5页
在卫星导航对抗技术迅速发展的背景下,卫星导航欺骗式干扰技术逐渐引起各国尤其是军事部门的重视。本文详细阐述了卫星导航欺骗式干扰的分类和实际设备的发展趋势,归纳了欺骗式干扰技术主要研究方向的发展现状,分别是生成式欺骗干扰、...
在卫星导航对抗技术迅速发展的背景下,卫星导航欺骗式干扰技术逐渐引起各国尤其是军事部门的重视。本文详细阐述了卫星导航欺骗式干扰的分类和实际设备的发展趋势,归纳了欺骗式干扰技术主要研究方向的发展现状,分别是生成式欺骗干扰、转发式欺骗干扰和欺骗信号功率控制策略,并分别预测了卫星导航欺骗式干扰技术的未来发展趋势。
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关键词
欺骗式干扰
卫星导航
研究现状
生成式
转发式
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职称材料
利用三频数据组合探测不敏感周跳
被引量:
5
6
作者
刘柳
吕志伟
+2 位作者
戴琦
周朋进
贾铮洋
《武汉大学学报(信息科学版)》
EI
CSCD
北大核心
2019年第3期392-397,共6页
针对全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System, GNSS)信号中部分周跳难以探测的问题,在三维坐标系中分析了不敏感周跳的产生及分布,研究了探测阈值对不敏感周跳的影响,进而研究了多个组合量联合探测周跳的效果,提出了针对...
针对全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System, GNSS)信号中部分周跳难以探测的问题,在三维坐标系中分析了不敏感周跳的产生及分布,研究了探测阈值对不敏感周跳的影响,进而研究了多个组合量联合探测周跳的效果,提出了针对不敏感周跳的组合系数选取方法。该方法根据不敏感周跳的探测量构建组合系数的函数模型,在所有可能的三频无几何相位(geometry free combination, GF)组合系数中选取最敏感的组合系数,可探测3个频点上跳变量相近的不敏感周跳。北斗三频实测数据证实,多个GF组合有效提升了不敏感周跳的探测概率,数量以两个为宜,选取的组合量有效提升了不敏感周跳的探测概率。
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关键词
不敏感周跳
周跳探测
GF组合
优化组合量
原文传递
题名
混合运动模式下的双重阈值零速区间检测算法
被引量:
4
1
作者
贾铮洋
吕志伟
张伦东
高扬骏
周朋进
机构
信息工程大学
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2018年第5期597-602,共6页
基金
国家重点研发计划(2016YFB0801303)
文摘
针对固定阈值零速检测算法在混合运动模式下容易解算出错等问题,在分析了正常行走、上楼和下楼等三种室内常见运动模式的基础上,提出了一种混合运动模式下的双重阈值零速检测算法。该算法首先采用角速度变化特征点识别出正常行走、上楼和下楼等三种运动模式,然后根据不同的运动模式匹配相应的加速度和角速度阈值以及时间窗口的大小,利用双重阈值配合时间窗口的方法检测得到零速区间。最后,采用该算法对不同的行人的步态在混合运动模式下进行了检测,结果表明该方法可有效识别每步的运动模式,并且能够完全检测出每步的零速区间。在定位结果上相比于固定阈值零速检测法,该算法的定位精度平均提升了70%以上。
关键词
零速修正
双重阈值
混合运动模式
行人导航
Keywords
zero-velocity update
double thresholds
multi-movement
pedestrian navigation
分类号
TN965.5 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
北斗中长基线三频模糊度解算的自适应抗差滤波算法
被引量:
18
2
作者
高扬骏
吕志伟
周朋进
贾铮洋
张伦东
丛佃伟
机构
信息工程大学地理空间信息学院
出处
《测绘学报》
EI
CSCD
北大核心
2019年第3期295-302,共8页
文摘
针对经典TCAR(three carrier ambiguity resolution)算法受电离层延迟及测量噪声的影响,在中长基线下难以正确固定模糊度的问题,提出一种顾及电离层延迟影响并具有良好自适应抗差特性的改进TCAR算法。在无几何TCAR模型的基础上,通过对模糊度固定的超宽巷进行线性组合得到电离层延迟,再求解宽巷模糊度,通过构造最优组合观测量后用自适应抗差滤波求解窄巷模糊度,以提高窄巷模糊度固定正确率,减小粗差的不利影响。试验结果表明,改进TCAR算法可保证较高的宽巷模糊度固定正确率,有效提高了窄巷模糊度固定正确率,并具有良好抵抗粗差的能力。
关键词
自适应抗差滤波
北斗
宽巷
窄巷
模糊度
TCAR
Keywords
adaptive robust filter
Beidou
wide-lane
narrow-lane
ambiguity
TCAR
分类号
P228.4 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
异步联邦UKF的GNSS/SINS/摄影定位组合导航算法仿真
被引量:
6
3
作者
周朋进
吕志伟
丛佃伟
贾铮洋
机构
信息工程大学地理空间信息学院
出处
《全球定位系统》
CSCD
2018年第6期25-32,共8页
基金
国家自然科学基金(41604032)
地理信息工程国家重点实验室开放研究基金项目(SKLGIE2015-M-2-5)
文摘
在飞行器进近过程中,为了提高组合系统的导航精度,针对传统联邦滤波器对非线性系统模型易导致滤波发散问题.分析了两种导航方式的优缺点,提出了基于卫星导航/惯性导航/摄影测量(GNSS/SINS/Photogrammetry)的组合导航联邦滤波算法,并推导了系统误差模型.该算法取长补短利用联邦无迹卡尔曼滤波器将GNSS定位和摄影定位、定姿精度高的优势对SINS进行在线误差估计.针对多传感器非等间隔数据采样问题,采用时间与量测更新分离的异步非等间隔联邦滤波算法进行信息融合,并对滤波器结构进行改进以减少算法复杂度.仿真实验证明基于联邦UKF的组合导航系统较传统联邦滤波算法位姿精度有明显的提高,且系统鲁棒性也有一定的增强.
关键词
组合导航
信息融合
非线性模型
无迹卡尔曼滤波
非等间隔滤波
Keywords
integrated navigation
information fusion
non-linear model
unscented Kalman filter
non-equal interval filter
分类号
P228.4 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
改进的STUKF及其在多传感器信息融合中的应用
被引量:
2
4
作者
周朋进
吕志伟
丛佃伟
贾铮洋
高扬骏
机构
信息工程大学
出处
《测绘科学技术学报》
CSCD
北大核心
2018年第4期355-360,共6页
基金
地理信息工程国家重点实验室开放研究基金项目(SKLGIE2015-M-2-5)
国家自然科学基金项目(41604032).
文摘
针对卫星导航信号不可用时引起组合导航性能降低问题,设计了适用于飞行器进近的卫星导航/捷联惯导/摄影定位(GNSS/SINS/Photogrammetry)组合系统。针对飞行器着陆时对系统位姿精度和自主性高的要求及其存在加减速、转弯等高动态的特性,以及采样点初始信息的不确定性导致UKF滤波器误差变大或者发散的问题,各子滤波器的状态估计采用改进的强跟踪无迹卡尔曼滤波(STUKF)方法。数字仿真表明,与传统UKF算法相比,改进的算法对载体的位姿估计精度更高,且只需一次UT变换,无需求解雅可比矩阵;计算复杂度降低对飞行器进近的过程有一定适应性。
关键词
组合导航
强跟踪滤波
无迹卡尔曼滤波
信息融合
联邦滤波
Keywords
integrated navigation
strong tracking filter
unscented Kalman filter
information fusion
federal filter
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
卫星导航欺骗式干扰技术现状及展望
被引量:
3
5
作者
高扬骏
吕志伟
周朋进
贾铮洋
张伦东
丛佃伟
机构
信息工程大学
出处
《测绘与空间地理信息》
2019年第10期116-120,共5页
文摘
在卫星导航对抗技术迅速发展的背景下,卫星导航欺骗式干扰技术逐渐引起各国尤其是军事部门的重视。本文详细阐述了卫星导航欺骗式干扰的分类和实际设备的发展趋势,归纳了欺骗式干扰技术主要研究方向的发展现状,分别是生成式欺骗干扰、转发式欺骗干扰和欺骗信号功率控制策略,并分别预测了卫星导航欺骗式干扰技术的未来发展趋势。
关键词
欺骗式干扰
卫星导航
研究现状
生成式
转发式
Keywords
spoofing
satellite navigation
research status
generative
forwarding
分类号
P237 [天文地球—摄影测量与遥感]
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职称材料
题名
利用三频数据组合探测不敏感周跳
被引量:
5
6
作者
刘柳
吕志伟
戴琦
周朋进
贾铮洋
机构
信息工程大学测绘学院
[
武汉大学电子信息学院
出处
《武汉大学学报(信息科学版)》
EI
CSCD
北大核心
2019年第3期392-397,共6页
基金
国家自然科学基金(U1636219
41604032)
+1 种基金
国家重点研发计划(2016YB0801303)
地理信息工程国家重点实验室开放研究基金(SKLGIE2015-M-2-5)~~
文摘
针对全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System, GNSS)信号中部分周跳难以探测的问题,在三维坐标系中分析了不敏感周跳的产生及分布,研究了探测阈值对不敏感周跳的影响,进而研究了多个组合量联合探测周跳的效果,提出了针对不敏感周跳的组合系数选取方法。该方法根据不敏感周跳的探测量构建组合系数的函数模型,在所有可能的三频无几何相位(geometry free combination, GF)组合系数中选取最敏感的组合系数,可探测3个频点上跳变量相近的不敏感周跳。北斗三频实测数据证实,多个GF组合有效提升了不敏感周跳的探测概率,数量以两个为宜,选取的组合量有效提升了不敏感周跳的探测概率。
关键词
不敏感周跳
周跳探测
GF组合
优化组合量
Keywords
insensitive cycle-slip
cycle-slip detection
GF combination
optimal combination
分类号
P228.4 [天文地球—大地测量学与测量工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
混合运动模式下的双重阈值零速区间检测算法
贾铮洋
吕志伟
张伦东
高扬骏
周朋进
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2018
4
下载PDF
职称材料
2
北斗中长基线三频模糊度解算的自适应抗差滤波算法
高扬骏
吕志伟
周朋进
贾铮洋
张伦东
丛佃伟
《测绘学报》
EI
CSCD
北大核心
2019
18
下载PDF
职称材料
3
异步联邦UKF的GNSS/SINS/摄影定位组合导航算法仿真
周朋进
吕志伟
丛佃伟
贾铮洋
《全球定位系统》
CSCD
2018
6
下载PDF
职称材料
4
改进的STUKF及其在多传感器信息融合中的应用
周朋进
吕志伟
丛佃伟
贾铮洋
高扬骏
《测绘科学技术学报》
CSCD
北大核心
2018
2
下载PDF
职称材料
5
卫星导航欺骗式干扰技术现状及展望
高扬骏
吕志伟
周朋进
贾铮洋
张伦东
丛佃伟
《测绘与空间地理信息》
2019
3
下载PDF
职称材料
6
利用三频数据组合探测不敏感周跳
刘柳
吕志伟
戴琦
周朋进
贾铮洋
《武汉大学学报(信息科学版)》
EI
CSCD
北大核心
2019
5
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