具有执行器故障的柔性机械臂预定精度控制

探讨了具有动态不确定性的柔性机械臂故障补偿问题。由于系统的机械设备出现老化、磨损或维修过程出现操作不当,会导致执行器部分失效或卡死,但在执行器故障期间与故障相关的参数难以测量。若系统发生执行器故障,可能会对系统的稳定性造成影响,甚至会使系统出现不稳定的情况。使用自适应控制方法,处理存在未知模式的执行器故障以及参数故障的情况,保证系统快速补偿达到稳态状态。并且,通过使用模糊逻辑系统处理未知的非线性函数,并结合一类光滑函数作为控制器设计,保证系统跟踪误差收敛到指定的性能区间。仿真实验中,以单连杆柔性机械臂控制的故障补偿为例,证明了本文所提控制方案的有效性。

基于机器学习的遥机械臂震颤消除

实现远程操作机器人和人类操作者的同步是一项有意义且具有挑战性的任务,其中需要克服的关键问题之一是消除人类手部的生理性震颤。为了解决这个问题,使用两种机器学习方法对人手震颤进行预测以及消除,并且对两种机器学习方法进行性能比较。对震颤消除器的数学模型进行分析并确定模型的输入及输出,建立了一个基于机器学习的消颤器。通过仿真实验,得到两种机器学习方法的性能评估指标,最终确定基于宽度-增量学习系统的消颤器更加有效且性能理想。仿真实验表明:基于宽度-增量学习系统的消颤器展现了很好的回归能力、泛化能力和快速学习能力。

深圳威尼斯酒店景观游泳池设计探讨

深圳威尼斯酒店是以水为主题的五星级酒店。工程于 2 0 0 1年 10月通过竣工验收并已投入使用。结合工程实践 ,探讨了酒店景观游泳池的循环方式、补充水方式、消毒方式 ,热水泳池的换热方式、地暖系统的应用 。

分体承压式太阳能热水系统的研究与探讨

本文对目前市场上常见的几种国产太阳能热水系统作了比较详细的分析,重点探讨了目前国产分体承压式太阳能热水系统的优缺点,及今后的太阳能热水系统的发展趋势与方向。

基于BERT-wwm-ext和BiLSTM模型的远程监督关系提取

关系抽取是自然语言处理(NLP)的核心任务。它旨在从非结构化文本信息中自动获取实体对之间的关系事实。提出了一种远程监督中文关系提取方法,该方法使用BERT-wwm-ext预训练模型作为嵌入层,并通过BiLSTM神经网络增强特征提取能力。实验结果表明,该模型在处理中文关系抽取任务时具有较好的性能。

分体承压式太阳能热水系统研究

本文对目前市场上常见的几种国产太阳能热水系统作了比较详细的分析,重点探讨了目前国产分体承压式太阳能热水系统的优缺点,及今后的太阳能热水系统的发展趋势与方向。

关于别墅下沉式窗井排水问题的探讨

别墅项目一直是房地产住宅项目中的高端产品，因为其特有的尊贵性，项目开发人员总是费尽心思去挖掘其潜力，创造其尽可能多的附加值。而根据建筑面积的计算规则，地下室部分是不计入房屋的销售建筑面积的。在目前的房地产市场上，买别墅，除了“送露台”、“送花园”外，最大的亮点在于“送地下室”。因此，在别墅设置地下室似乎就成为体现其价值的不二选择。

具有Preisach类型磁滞输入的不确定非线性系统自适应神经网络控制

本文针对一类执行器受Preisach磁滞约束的不确定非线性系统,提出一种基于神经网络的直接自适应控制方案,旨在解决系统的预定精度轨迹跟踪问题.由于Preisach算子与系统动态发生耦合,导致算子输出信号不可测量,给磁滞的逆补偿造成了困难.为解决此问题,本文首先将Preisach模型进行分解,以提取出控制命令信号用于Backstepping递归设计,并在此基础上融合一类降阶光滑函数与直接自适应神经网络控制策略,形成对磁滞非线性和被控对象非线性的强鲁棒性能,且所设计方案仅包含一个需要在线更新的自适应参数,同时可保证Lyapunov函数时间导数的半负定性.通过严格数学分析,已证明该方案不仅保证闭环系统所有信号均有界,而且输出跟踪误差随时间渐近收敛到用户预定区间.基于压电定位平台的半物理仿真实验进一步验证了所提出控制方案的有效性.

基于工业机器人系统的创新实践探索与实现

本文通过CRP-S80-V2控制系统和ESTUN伺服系统之间的连接,构建一个工业机器人系统,经过绘制电气原理图、电路接线图及设备正确接线后试运行,来研究工业机器人系统的电路控制,并进一步了解和掌握工业机器人电路系统、控制系统和伺服系统方面的相关知识,可实现学生创新实践活动的开展。

防火卷帘闭式自动喷水灭火系统的设计

防火卷帘取代防火墙后 ,应对防火卷帘实施闭式自动喷水保护 ,从自喷的水量、火灾延续时间、喷头的布置等几方面进行了探讨。

退化环境中多线激光雷达融合IMU的里程计改进方法

在退化环境中,机器人定位与建图很难取得较好的结果,使用多线激光雷达的LOAM算法的激光里程计在退化环境中缺少约束,对位姿的变化估计较差。本文在LOAM的框架下对LOAM的激光里程计进行了改进,通过加入了IMU的位姿估计,提出了Lidar-imu里程计,使得在退化环境中激光缺少约束时,也可以通过IMU对位姿变化进行准确估计。通过使用公开数据集和真实环境实验对本文方法验证,证实了本文提出方法取得了良好的效果。

先天性食管裂孔疝患儿临床诊疗研究

目的探讨先天性食管裂孔疝(EHH)患儿的临床诊断及手术治疗方法。方法选择2010年6月至2023年4月于电子科技大学附属医院·四川省人民医院小儿外科采取腹腔镜下EHH修补术+胃底悬吊固定术治疗的18例先天性EHH患儿(患儿1~18)为研究对象。其中,男性患儿为15例(患儿1~7、9~10、12~13、15~18),女性为3例(患儿8、11、14);平均年龄为4岁6个月(6 d至18岁2个月);产前胎儿超声辅助诊断先天性EHH为2例(患儿9、15),其余16例(患儿1~8、10~14、16~18)采取上消化道X射线造影检查、胸部CT及胃镜检查被确诊。本研究符合2013年修订的《世界医学协会赫尔辛基宣言》相关要求。所有患儿监护人了解患儿的诊疗过程,并签署临床研究知情同意书。结果本组18例患儿(患儿1~18)均顺利完成手术,手术时间为(45.0±15.3)min,术中出血量为(15.0±5.4)mL;术后无一例发生手术相关严重并发症;17例患儿(患儿1~17)术后恢复较好,并顺利出院,1例(患儿18)于术后第3天因经济原因自动出院,结局不详。参与术后随访的17例患儿(患儿1~17)中,16例患儿(患儿1~10、12~17)手术疗效为治愈,1例(患儿11)为有效;14例患儿(患儿1~14)完成中-长期随访,中位随访时间为78个月。结论腹腔镜下先天性EHH修补术+胃底悬吊固定术,对于治疗先天性EHH患儿安全、简便,术后胃食管反流(GER)及食管狭窄等并发症少,EHH复发率低,患儿中-长期随访结果较好。

建筑物改造自动化变形监测实例

为了保证在施工加固过程中和使用阶段建筑物能够健康稳定,传统方法对结构变形的监测可以通过人工目测检查或借助于便携式仪器测量得到的信息来进行,但是人工检查方法在实际应用中有很大的局限性。本文通过某商场改造工程的实践,详细介绍了自动化监测原理和优点。最终自动化监测数据表明,该改造项目的健康稳定的,满足业主的使用要求,节约了成本,为以后类似的工程提供参考,同时推广大力使用自动化系统在结构监测上的应用。