面向空中加油的视觉相对定位算法研究

现代化战争中,军用飞机的续航里程和作战半径是决定飞机战斗力的重要因素,现有加油方案多采用人工操作,对飞行员要求高、压力大。提出一种无合作标志的面向空中加油的视觉相对定位算法。算法使用人工智能模块,主要包括训练过程和使用过程。训练过程中利用带真实位置信息的加油机锥套图像和锥套的三维点云训练人工智能模型;算法使用时,由模型处理相机拍摄的锥套图像,得到图像中锥套的像素坐标,以及预测的锥套三维坐标;最后使用单目相机位姿估计算法得到锥套与相机坐标系的相对位置。实验室环境下,位置精度优于0.2 m,证明了此算法的可行性。