基于力位感知技能学习的轴孔柔顺装配方法

针对传统机器人轴孔装配方法建立精确几何接触模型难、学习方法需要样本大和初始姿态偏差大且成功率低的问题,提出了一种基于力位感知装配技能学习的机器人轴孔柔顺装配方法。在搜孔阶段均匀采集轴未入孔的力和力矩样本数据,构建力-动作数据集,搭建多层感知机(MLP)和注意力模块网络进行监督学习、生成力-动作映射判别模型,根据装配过程中的六维力信号预测下一步装配动作,减小轴中心线与孔中心线的夹角和距离,完成轴孔对准操作;在插孔阶段设计了一种以位置控制为内环的柔顺控制算法,通过设置轴端面的期望接触力,在六维力传感器数据反馈的作用下以主动顺应方式实时调整轴的位置和方向。以最小间隙为0.1 mm的单轴孔为对象,设计了100组装配实验,在平均时间为15.1s内的装配成功率为94%。通过与其他装配方法比较,提高了轴孔装配的效率和成功率。

埋地钢质管道3PE防腐材料及其粘接机理

介绍了埋地钢质管道3PE防腐体系所用的粉末环氧、胶粘剂和聚乙烯的分子结构、性能及其分子中的活性基团,论述了粉末环氧和胶粘剂的反应过程以及胶粘剂和聚乙烯的熔接过程,探讨了3PE涂层的各层能够形成一个整体、表现出优异性能的机理。

基于图像的产品装配质量检测技术研究进展

对基于图像的产品装配质量检测方法进行了综述,检测方法可分为基于图像模板匹配的检测方法、基于图像智能学习的检测方法以及基于虚实融合图像的检测方法。综述了装配质量检测涉及到的图像预处理、标准模板匹配、机器学习以及深度学习等相关理论和算法研究。对每种方法的基本思想和应用特点进行了分析,并对未来发展趋势进行了展望。