Gantry Robot位置的异步电机驱动控制研究

针对Gantry Robot位置控制效果不佳的问题,本文提出了PD加重力补偿控制与反步法相结合的控制方法。建立了机器人空间变换与动力学模型,外环控制采用PD加重力补偿控制,内环采用以转速误差和磁链误差为输入的反步控制,同时考虑异步电动机运行过程中转子磁链和负载转矩未知情况,引入转子磁链观测器和负载转矩观测器,并用Lyapunov理论判别整个系统的稳定性。仿真结果表明,机器人位置控制具有较好的跟踪效果,响应时间较短,静态和动态性能都很好,转子磁链观测器和负载转矩观测器可以精确跟踪转子磁链和负载转矩。该方法解决了异步电动机运行过程中转子电阻变化带来的负载转矩观测效果不佳问题,具有一定的理论意义和实际应用价值。

浅谈不锈钢的发展及其在石油化工工业中的应用

随着社会的发展、科技的进步,,钢铁成为生产生活中最基本最重要的材料。钢铁的生产能力作为衡量一个国家综合国力的重要指标,各类金属材料的生产和发展也受到社会的广泛关注。自不锈钢问世以来,随着不断的发展,相对其他材料而言,不锈钢所具有的良好耐蚀性能和综合性能,使得不锈钢材料在工业和生活上尤其在石油化工工业中应用越来越广泛,成为当今必不可少的材料之一。本文通过阐述钢铁腐蚀的产生及分类,结合针对解决钢铁腐蚀问题的不锈钢产业的发展历史,总结不锈钢在不同发展阶段中产生的不同钢种在石油化工工业中的应用。

催化裂解余热锅炉低温段与炉体露点腐蚀原因与防治

炼油厂余热锅炉普遍存在低温段炉体和省煤器露点腐蚀问题,文章对产生露点腐蚀的原因、影响因素进行了分析,提出了生产过程中可行的防治措施。