基于改进A^(*)算法+LM-BZS算法的农业机器人路径规划

针对目前农业机器人在全局路径规划过程中存在规划效率低、规划路径折线段多、折线角度大、作业不稳定等问题,以果园履带机器人为运动学模型,提出一种基于改进A^(*)算法+低阶多段贝塞尔曲线拼接(Low-order multi-segment Bezier curve splicing,LM-BZS)算法的路径规划方法。首先,根据先验地图获取果园环境信息,将果树和障碍物视作不可通行区域,并结合机器人本体尺寸,对不可通行区域进行膨胀拟合处理;然后,利用改进A^(*)算法搜索路径,对初步生成路径进行树行节点调整;最后,采用LM-BZS算法对调整后的路径点进行优化处理,生成符合果园履带机器人作业要求的行驶路径。仿真试验结果表明,相较于传统A^(*)算法,本文所提出的改进算法在无障碍和有障碍环境中,路径规划时间分别减少76.75%、86.40%,节点评估数量分别减少36.68%、39.37%;经LM-BZS算法优化所得路径在无障碍环境中,相较于传统A^(*)算法和高阶贝塞尔算法,平均曲率分别降低45.81%、18.94%;在有障碍环境中平均曲率分别降低56.98%、27.81%。场地试验结果表明,果园履带机器人在对本文算法生成路径进行跟踪行驶时,在无障碍和有障碍环境中,最大横向误差分别为0.428、0.491 m,平均横向误差分别为0.232、0.276 m,平均航向偏差分别为11.06°、13.76°,符合果园履带机器人自主行驶条件。

农民收入增长缓慢原因分析及改进措施

农民收入增长缓慢已成为影响农村经济和社会发展的突出问题,也是"三农"问题的集中反映。增加农民收入对于保持国民经济平稳快速发展、促进和谐社会建设和全面实现小康社会新目标、建设社会主义新农村都有着至关重要的作用。为此,探索农民收入持续稳定增长的根本途径以及影响农民收入的因素势在必行。

农村富余劳动力转移中存在的问题及对策

农村富余劳动力是我国改革开放以来工业化、城市化进程中出现的一个十分重要的问题,如何解决这一问题成为人们关心的一个焦点。目前农村富余劳动力转移中还存在着许多问题,大量的农村富余劳动力不能充分就业,不能有效转移和安置,既是一种资源浪费,又会影响社会主义新农村建设的进程。那么,就要通过政府积极推进就业制度改革、加强职业技能培训、扩大劳务输出规模,拓展农村富余劳动力转移就业的外部环境、增加政府投入,打造劳务输出产业发展的平台等多种渠道解决就业问题。

新视角解读传统矛盾观与和谐社会观

改革开放之后我国社会经济的深刻变化引起了我们对矛盾观的重新认识与理解。之后和谐社会观提出与确立,更有助于我们全面深刻地理解矛盾观,给我们提供了认识矛盾观的新视角,赋予了马克思主义矛盾观新的时代内涵,使我们的视野得到了扩展。