晋末门阀变迁考——以皇权、门阀集团及士族性格为视角

以往学界关于晋末政局变迁的研究十分丰富,但是从士族性格以及从权力格局的组合与变迁作为视角研究晋末门阀政治的则比较欠缺。以皇权、门阀集团、士族性格为视角对这段变迁史进行细微考察,可以发现孝武帝及其集团恢复皇权失败实际上对晋末格局产生了严重的破坏,而桓玄集团篡位举动也并非复兴东晋门阀社会。

试探门阀政治与贵族社会的变态——从士大夫政治与贵族自律性出发

贵族社会自东汉末以来逐渐形成,魏晋时期得以定形,贵族社会是皇权政治的第一次变态。晋氏南迁后,东晋的门阀政治是贵族社会的一种表现,它开始于成帝,结束于淝水之战。此外,门阀政治的存在与否并不影响着贵族社会的状态,东晋结束后的南朝虽然不是门阀政治,但是依旧保持着贵族精神的一面,是贵族社会的继续。因此,门阀政治是皇权政治第二次变态,是贵族政治的第一次变态。这是因为南朝的君主除继承天命史观之外,依旧需要得到贵族的认可才具有统治的合法性。

基于快速非奇异终端滑模的机械臂轨迹跟踪方法

为使机械臂按预定轨迹运行,设计了一种基于快速非奇异终端滑模的新型现代控制方法。该方法结合了传统的快速终端滑模和非奇异终端滑模,具有快速性、非奇异性、有限时间收敛性和强鲁棒性,并可有效抑制滑模控制器固有的抖振现象。首先,将机械臂简化为二自由度刚性连杆系统并建立数学模型;其次,设计鲁棒控制器;然后,构造李雅普诺夫函数验证其稳定性;最后,详细的对比仿真表明了本文方法的有效性。