一种新型工业机器人六维力传感器设计研究

采用理论分析和数值模拟方法研究新型结构传感器的可行性和力学特性。提出一种新型应变片式六维力传感器结构,运用电学理论阐述其测量原理,并借用数学方法分析其结构解耦特性。经合理简化,并对弹性球铰做等效处理,在Hyperworks中生成传感器各组构MNF,导入Adams/View后建立传感器仿真模型。分别在不同力和力矩工况下进行力学仿真,获得了传感器各部分的响应特性。理论分析和仿真结果表明:该结构测量方法合理可行,且力学性能较好。

导弹冷弹射过程建模及动力学仿真研究

利用数值模拟方法研究导弹冷弹射过程的动力学特性及技术可行性。基于地面气源向发射筒供气推动导弹出筒的冷弹射原理,并借助于虚拟样机技术及有限元方法,在Adams/View中建立单发防空导弹弹射过程刚柔耦合动力学模型。以导轨和滑块配合间隙及风速为变量进行仿真,得到了发射筒振动和导弹扰动情况的动态数据以及不同间隙和风速对导弹离筒姿态的影响。结果表明,风速对导弹冷弹射有较大的影响,合理的配合间隙有利于导弹冷弹射出筒。

防空导弹行进中发射动力学仿真分析

利用虚拟样机技术研究主动控制悬架发射车在行进中发射导弹时系统的动力学特性。在Adams/View中建立某防空导弹武器系统刚柔耦合动力学模型。借助于Matlab/Simulink建立主动悬架模糊自适应控制策略并构建系统联合仿真模型。分别在C、D、E路面上进行三种不同车速下的行进中发射动力学仿真,获得了车体振动、发射装置随机响应和导弹运动特性的动态数据。结果表明,该悬架可以有效减小初始扰动对发射过程的影响,有利于行进中发射的实施。