基于UWB/PDR的航向发散自适应修正算法研究

为解决航位推算(PDR)算法累积误差过大并且长航时航向发散的问题,提出了一种基于UWB/PDR自适应扩展卡尔曼滤波(EKF)融合算法。该算法通过UWB定位值和PDR实时解算位置得到自适应校准因子,通过在常规的EKF算法的基础上增加自适应校准因子动态调整UWB观测值的权重来校准位置误差。并用UWB的实时测距对PDR的航向发散进行周期性修正。实验结果表明,自适应EKF融合算法相较于纯PDR航向发散误差降低了63.9%,相较于标准EKF融合算法发散误差降低了31.1%,同时定位百米误差降至0.33 m。