基于融合定位的林地机器人的设计

对林地机器人的结构进行分析和设计,选择履带式行进方式并进行爬坡分析。针对林地机器人户外作业时定位系统精度依靠单传感器存在累计误差和数据失真的问题提出一种基于GPS和IMU融合定位的林地机器人定位方法,通过GPS、IMU信息对林地机器人进行融合定位,分析基于GPS和IMU融合导航系统算法设计方法,对系统欧拉角方法出现奇异点时给出解决措施。惯导系统和GPS之间具有很好的互补性,通过最优估计卡尔曼滤波进行惯行和GPS融合导航可充分发挥两种系统的优势,互补劣势,并辅以双目摄像头对外界环境进行实时勘测。