基于Bayes滤波的移动机器人定位方法

对基于贝叶斯滤波原理的机器人定位方法提出了一个通用框架,进行了贝叶斯滤波方法的推导,理顺了贝叶斯总体框架以及卡尔曼滤波定位、多假设定位、马尔可夫定位、蒙特卡罗定位方法之间的内在逻辑关系。回顾了基于概率推理框架的各种机器人定位方法的发展过程、目前发展水平,并针对各自的利弊进行了比较。基于采样的蒙特卡罗定位算法能够描述多峰分布,可近似大范围的概率分布,能够有效解决定位过程中出现的歧义情况以及绑架情况等,因此重点对蒙特卡罗定位算法的实现过程以及存在的问题进行了详细的阐述,同时对研究难点和未来的发展趋势做了展望。

基于高斯粒子群优化的RBPF滤波算法

针对动态系统目标跟踪问题,RBPF算法通过将高维状态空间分解成易于处理的线性子部分与非线性子部分,并采取不同策略进行滤波估计。为了提高RBPF的计算效率,提出将粒子群优化思想融入到RBPF滤波估计中,凭借粒子群算法卓越的全局搜索能力,对于状态空间中非线性部分,通过粒子群算法驱使所有采样粒子向高似然区域(最优适应值区域)移动;对于线性状态部分,依然利用卡尔曼滤波进行处理。通过多组实验仿真结果对比,PSO-RBPF利用较少采样粒子、耗费较少时间即能获得极佳的估计精度。

不动管柱液控循环换层开关的研制

针对胜利油田中后期开发中油层含水大幅上升、层间矛盾加剧和作业成本居高不下等问题, 开发了不动管柱换层开采工艺, 不动管柱液控循环换层开关是该技术的关键所在。介绍了该井下开关的结构原理、技术特点及现场应用情况。该工具与封隔器等工具组合, 可任意控制各油层的生产或关闭。不动管柱液控循环换层开关的应用提高了换层采油效率, 简化了分层找水和采油措施。改进后的换层开关在现场共施工 21井次, 只有 1井次因砂埋管柱使换层作业失败, 施工成功率 95 3%, 比改进前提高 15 3%。

消化道癌骨髓转移的免疫组化研究

自1992年11月始采用抗上皮细胞膜单克隆抗体（抗EMA单抗）为探针，运用免疫组化法对130例消化道癌患者的骨髓血微小转移进行了研究，总的阳性率为41．5％。统计结果表明，患者阳性结果与年龄及临床分期、癌细胞分化程度有关。

胃癌病人骨髓微小转移灶的定量检测及临床意义

自１９９３年２月开始，采用抗上皮细胞单克隆抗体（抗ＥＭＡ单抗）为探针，利用免疫组化染色技术对胃癌患者进行骨髓内微小转移灶的临床研究。经对６５例胃癌患者的检测，阳性细胞检出率为５８．４％，对阳性结果患者进行了综合治疗对照观察，治疗前、后阳性结果有显著性变化，治疗前阳性细胞平均数为９．４５，治疗后为２．１８，经统计学分析治疗前、后阳性细胞数发现率有显著性变化（ｔ＝２．７７Ｐ＜０．００５）。分析结果表明，此项技术不但对胃癌病人有无血道转移提供客观依据，而且对临床的综合治疗也有重要的指导意义。

高参数机械密封试验台数据采集及控制系统

对热流体动压机械密封的试验装置进行了优化设计 ,包括供油系统、数据采集及检测控制系统的硬件设施 ,并开发了测控系统软件 ,设计了试验样品和部分试验元件。该新型试验系统界面友好 ,功能完善 ,可绘制性能曲线 ,其所测数据可以揭示密封压力、主轴转速、端面的表面粗糙度、弹簧比压、配对材料以及液体介质的粘温变化等因素对热流体机械密封性能的影响规律 。

手术附加化疗对侵及浆膜层胃癌的疗效评价

1978年1月～1988年12月经手术治疗侵及浆膜层胃癌362例,其中256例手术后追加化疗,获得随访的186例,5年生存率为54.6％。随机对因各种因素未能获得化疗的106例进行对照,结果观察5年生存率为34.9％。两级比较有显著性差异(P<0.005)。因此,我们认为对获得根治性胃癌的病人附加化疗有其重要意义。

保留幽门回盲肠代胃在近端胃癌根治术中的应用

目的:为减少近端胃癌根治术后返流性食管炎的发生及增加胃切除术后的残胃容量,提高胃癌术后的总体生存质量。方法:在近端胃癌根治术后,将带血供的回盲肠移植于残胃与食道之间,结果:14例中,术后第10天恢复正常饮食的11例;食道回肠吻合口漏及狭窄各1例;死亡1例。生存的13例中随诊6～12个月,均无返流性食道炎症状,恢复术前饮食量。结论:保留幽门回盲肠代胃可有效防止近端胃癌根治术后的反流性食道炎及增加饮食量,提高生存质量。

乳腺癌根治术后局部复发的原因分析

目前,外科手术仍是乳腺癌主要根治手段,其主要失败原因是局部肿瘤未能控制及癌细胞扩散。本院自1960年至1984年行乳腺癌根治术161例,现就局部复发的原因分析如下。本组病例术后均经门诊复诊和随访5年以上。在161例乳癌根治手术的病人中,有14例局部复发(8％),35例(21％)远处转移。90％的复发者。

Matlab图像处理的双语实践与思考

阐述了"Matlab图像处理"课程开展双语实践教学的必要性,并针对"Matlab图像处理"课程的特点与本科生的客观实际情况进行了可行性分析,在教材选用、教学内容的遴选取舍、多媒体课件制作、互动教学方式、加强实践成果展示、成绩考核、双语实践与科研项目相结合等多个教学环节上进行了有效探索。

消化道恶性肿瘤的骨髓单细胞转移

消化道肿瘤的血行转移早已被人们所认识,但在未形成周围的转移病灶之前,尚无理想的方法来判断其转移的程度。本文所介绍的为近几年来有关免疫组化法对骨髓微小转移的研究。

晚期消化道癌介入大剂量化疗药对手术切除率及生存期的影响

目前治疗消化道癌症仍以手术为首选。然而临床就诊的病人大多已属晚期。据我院统计前10年1260例胃癌、结直肠癌病人,手术切除率仅为68.8％,为提高手术切除率,我院自1988年2月至1990年2月采用选择性动脉灌注化疗方法治疗48例晚期消化道癌患者,现就有关资料报告如下。 1 临床资料 全组48例,男性36例,女性12例,年龄在19岁～73岁。胃癌25例。

免疫组织化学法对消化道癌骨髓微小转移的临床检测

目的:监测消化道癌症患者有无血行转移,为综合治疗提供客观的理论依据。方法:取4ml骨髓血Ficoll离心,用抗上皮细胞膜单克隆抗体为探针ABC免疫组织化学法表达其单个肿瘤的阳性细胞,X^2检验处理试验结果。结果:全组130例不同部位的消化道癌症患者,总的阳性率为41.5％,其中食道癌为40％(8/20),胃癌51.1％(32/63),大肠癌39.1％(9/23),肝癌40.0(4/10)。在已经发现有远处转移的29例中阳性率为69.1％,结果表明阳性检出率与病人的年龄、病程的早晚、TNM分期及组织学分化程度有关。其差异有显著性。结论:免疫组织化学法对消化道骨髓微小转移的检测为判断消化癌症患者有无血行转移提供客观的依据,方法简单,结果可靠。

消化系统癌骨髓微小转移的免疫组化研究

自1992年11月始采用抗上皮细胞膜单克隆重抗体(抗EMA单抗)为探针,运用免疫组化法对130例消化系统癌患者的骨髓血微小转移进行了研究,总的阳性率为41.5％。统计结果表明,患者阳性结果与病人年龄及临床分期,癌细胞分化程度有关。

胃肠道癌血行转移与手术的相关性

[目的]分析胃癌、大肠癌的根治过程与血行转移的相关性。[方法]试验组（91例）首先结扎肿瘤区域流向门静脉血流途径,并再从门静脉血取样,而对照组（181例）则直接取样。两组均以抗上皮细胞膜单克隆抗体为探针,ABC免疫组化法检测血中癌细胞。[结果]试验组阳性率19.8％（18/91）,3年、5年的生存率分别为72％和58％;对照组阳性率为66.8％（121/181）,3年、5年的生存率分别为52％和34％。两组间差异有显著性（P<0.05）。[结论]手术是导致癌细胞转移的危险性因素,去血管的肿瘤清扫术,可能会有效防止癌细胞转移。

胃癌根治术中门静脉单细胞转移的免疫组化研究

为检测胃癌手术中对单细胞转移的影响,自1995年11月至1996年11月,对65例胃癌患者在根治性手术中进行门静脉血的免疫组化研究,结果显示:检查组检出阳性病例39例,阳性率为60.0％,而对照组则发现8例12.3％。并提示手术操作所致的阳性结果与肿瘤的部位、组织学类型、TNM分期和DNA倍体有关。