四足机器人远程监控平台设计与实现

针对森林探测,森林防火等复杂情况下,需要特种机器人进行工作,建立完善的针对特种机器人的远程监控平台,实时监测机器人运行状态可以预防事故发生。以ROS开发的四足机器人为研究对象,开展了云平台的机器人远程监控系统的分析设计工作,整体系统由数据通信子系统和后台管理子系统两大部分组成。数据通信子系统采用WebSocket协议,实现全双工通信;后台管理子系统采用前后端分离方式开发,结构清晰且利于升级维护。就所设计的远程监控系统进行了验证性实物实验。实验结果表明:机器人端可以收到并响应用户下发的控制指令,用户端可以读取并通过可视化界面监测机器人关节电机等期望状态信息,并能够对实时曲线上关键数据进行保存,以及对保存后的数据进行在线数据管理。实验结果证明本研究所设计远程监控系统满足设计需求并具有可用性和易用性。