基于混沌改进人工势场法的自动导引车避障研究

在现代化自动仓储系统复杂的环境中,障碍物的分布情况是不确定的。为了更好地解决自动导引车(AGV)的避障问题,在人工势场法的基础上,提出了一种基于混沌优化改进的人工势场法。该方法可以有效地解决传统人工势场法存在的目标不可达、局部极小值等问题,使自动导引车能成功规划出一条平滑无碰撞的最优路径。Matlab仿真实验结果表明了该方法的有效性。