考虑参数估计的MPC算法的商用车车道保持控制

设计了一种考虑参数估计的模型预测控制(MPC)算法的、智能辅助驾驶的商用车的车道保持算法,对于难以直接测量的质量和横向速度进行估计。建立车辆动力学模型和状态误差方程,通过扩展Kalman滤波(EKF)和递推最小二乘法(RLS)分别对车辆的横向速度、质量进行估计。基于估计得到的车辆参数,设计MPC车道保持控制器。构建硬件在环(HIL)仿真平台,设置不同的测试工况对车道保持算法进行了验证。结果表明:与普通MPC相比,在偏移回正工况中,车辆纠偏消耗的时间减少28.6%,并且超调量更小;高速路工况的横向位置偏差的均方根误差减小了4.2 cm。该方法提升了纠偏能力和跟踪精度,降低了传感器成本。

金沙江断裂带中段岩溶发育和地下水循环特征

金沙江断裂带中段碳酸盐岩分布区水文地质结构复杂、岩溶水量丰富,是工程地质安全的重要威胁之一。文章在岩溶地貌和水文地质调查的基础上,采用水化学和新型同位素测年与示踪的方法,研究了金沙江断裂带中段岩溶发育特征,分析了岩溶水补给、径流和排泄过程。结果表明:岩溶空间分布和地下水补给、径流、排泄均受构造控制;在垂向上主要存在3个高程级别的岩溶发育分区,其中二级和三级顶部岩溶的发育时间分别为晚中新世至晚更新世和上新世至晚更新世;岩溶水补给区海拔4400~4600 m,主要补给源为大气降水和冰湖水,水中^(228)Ra/^(226)Ra数据显示非定曲断裂控制范围内水源难以形成跨断裂影响范围的补给;岩溶水循环速度快,岩溶大泉的^(85)Kr年龄<15 a,且基本没有年龄较大的地下水混合;径流过程中碳酸盐岩溶蚀和阳离子交换作用不充分。在工程中应充分考虑活动断裂影响下岩溶水径流通道空间分布、高水压影响和特殊天气条件带来的地质灾害威胁。

基于水文地球化学模拟分析——以涉县东风湖泉域岩溶地下水为例

为揭示涉县东风湖泉域岩溶地下水化学特征及演化规律,运用Piper三线图、Gibbs图与离子比例法对泉域内14个岩溶水样的地下水化学特征及水化学组分形成作用系统分析,最后通过饱和指数分析与反向模拟查明了研究区地下水化学演化机理。结果显示:研究区水化学类型主要为HCO_(3)-Ca·Mg型或HCO_(3)-Ca型,地下水水化学特征主要受岩石风化作用控制,地下水从补给区到排泄区径流过程中水样发生方解石、石膏、岩盐溶解,白云石沉淀,阳离子交替吸附为Ca^(2+)—Na^(+)朝正向进行。从强径流区到排泄区水-岩作用为方解石、岩盐沉淀,而白云石、石膏溶解,地下水中Ca^(2+)置换出含水介质中Na^(+)离子。

河北涉县东风湖泉域地下水化学特征分析

为了研究涉县东风湖泉域地下水化学特征,通过聚类分析、社交网络分析与因子分析对泉域内14个岩溶水样9个指标系统分析,结果显示:研究区水化学类型主要为HCO3-Ca·Mg型或HCO3-Ca型,R型聚类分析与社交网络分析根据9个指标相关性划分两类,Ⅰ类主要体现盐岩溶滤与阳离子交换作用,第Ⅱ类主要是地下水中酸碱演化作用。研究区水化学特征主要受F1、F2两个主因子影响,主因子F1以K^+、Na^+、Mg^2+、CL^-、HCO3^-、TDS为主,表明水化学特征主要受盐岩溶滤、阳离子交换以及酸碱演化作用所控制;主因子F2以Ca^2+、SO4^2-、PH为主,揭示影响水化学特征主要为硫酸盐矿物溶解作用。

改性农林废弃物处理含铜废水的研究进展

介绍了铜的主要存在形式及其危害,同时对农林废弃物改性方法进行了分类讨论,总结了不同种类废弃物对铜离子的吸附性能,阐释了改性农林废弃物吸附铜离子的机理,对等温吸附模型和吸附动力学模型研究进展进行评述,最后对改性农林废弃物生物吸附剂处理含铜废水的发展进行展望。

离子液体去除水中重金属砷的研究进展

介绍了砷的存在形式及危害,概述了离子液体的组成及性质,系统综述了使用离子液体去除重金属砷的研究进展。详细讨论了离子液体在去除重金属砷中的作用,主要集中在四个方面,一是作为萃取溶剂;二是作为萃取剂;三是作为离子交换剂;四是通过静电吸引作用吸附重金属砷。最后对离子液体在去除重金属砷领域的未来发展方向进行展望。