城市环境下智能手机车载GNSS/MEMSIMU紧组合定位算法

针对城市环境下卫星信号遮挡严重,智能手机全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)定位难以保证连续性和可靠性的问题,提出了一种基于智能手机内置传感器数据的GNSS/微机械惯性测量单元(micro-electro-mechanical system inertialmeasurem entunit,MEMSIMU)紧组合车载导航算法。算法使用惯性导航系统机械编排进行时间更新,在车辆运动模型约束的基础上,使用伪距、多普勒频移和载波相位时间差分计算的航向角作为观测值进行测量更新。采用3部不同型号的智能手机进行车载试验分析,结果表明:城市场景下紧组合滤波定位算法平面位置精度统计约为5~6m,高程方向约为5m,且在GNSS信号失锁的隧道场景下具有短时间推算功能。该算法受GNSS观测条件的影响较小,大幅提升了城市复杂环境下智能手机车载定位的连续性和可靠性。

miR-30c-5p及Toll样受体4在结肠癌中的表达及意义

目的观察结肠癌组织及细胞中miR-30c-5p及Toll样受体4(Toll-like receptor4,TLR4)蛋白表达,探讨其与临床病理特征的关系及意义。方法采用前瞻性研究,选取2016年5月至2017年5月于中国医科大学肿瘤医院手术切除的结肠癌手术标本及配对癌旁正常组织标本30例,采用实时荧光定量聚合酶链反应(quantitative real-time polymerase chain reaction,qRT-PCR)检测miR-30c-5 mRNA的表达,采用蛋白质印迹(western blot,WC)法检测TLR4蛋白的表达,观察miR-30c-5p mRNA及TLR4蛋白在肿瘤不同TNM分期、分化程度及直径中的表达差异,Pearson Rank法进行miR-30c-5p及TLR4蛋白表达的相关性分析。结果在结肠癌组织中,miR-30c-5p表达(0.311±0.147)低于癌旁正常组织(0.881±0.266)(t=10.613,P<0.001)。TLR4蛋白在结肠癌组织(0.729±0.274)中表达高于癌旁正常组织(0.361±0.168)(t=6.310,P<0.001)。miR-30c-5p mRNA在结肠癌细胞株中表达(0.394±0.045、0.435±0.098、0.533±0.092、0.272±0.069)低于正常结肠上皮细胞(1.371±0.101)(t值分别为6.744、6.423、6.865、6.201,P均<0.001)。TLR4蛋白在结肠癌细胞株中表达(1.108±0.169、1.035±0.177、1.114±0.253、1.116±0.157)高于正常结肠上皮细胞(0.358±0.094)(t值分别为5.789、4.799、5.311、5.291,P均<0.001)。Pearson rank相关分析显示,在结肠癌组织中miR-30c-5p及TLR4蛋白表达量呈负相关(r=-0.487,95%CI:-0.721~-0.154,P<0.01)。miR-30c-5p随着TNM分期升高呈现下降趋势(F=31.406,P<0.001),随着肿瘤分化程度下降呈现下降趋势(F=9.960,P<0.001),随着肿瘤直径增大呈现下降趋势(F=10.267,P<0.001)。TLR4随着TNM分期升高呈现上升趋势(F=37.634,P<0.001)。TLR4随着肿瘤分化程度下降呈现上升趋势(F=38.027,P<0.001)。TLR4随着肿瘤直径增大呈现上升趋势(F=20.717,P<0.001)。结论miR-30c-5p在结肠癌中低表达,TLR4在结肠癌中高表达,二者与结肠癌TNM分期及肿瘤体积等恶性临床病理特征具有相关性。