基于改进RRT算法的船舶机舱巡检机器人路径规划

针对船舶机舱的复杂环境,以及机舱巡检机器人采用快速扩展随机树(RRT)算法随机扩展节点目的性较差、搜索效率低的问题,提出一种由人工势场引导的RRT算法,根据目标点和障碍物构建人工势场,引导RRT随机树节点扩展,使RRT节点扩展更有目的性,节点数量显著减少。以万箱船舶“COSCO PACIFIC”的机舱底层地图作为机舱机器人运行环境,用MATLAB进行建模仿真,并与RRT算法和BI-RRT算法路径规划进行比较,结果表明:该算法显著提升了机舱机器人路径规划的效率,可更有效的避开障碍物。

小燕子真聪明

星期天,我早早起床写作业。突然一只小燕子落到我的书桌上,它睁(zhēng)着圆圆的眼睛注视着我。这时我才注意到它长得很美:乌黑光亮的羽毛,俊(jùn)俏(qiào)的翅膀,剪刀似的尾巴,金黄的脚像是穿着一双金鞋。