一种轮腿式变结构移动机器人研究

提出一种新型的轮腿式变结构移动机器人。将四足哺乳动物腿式运动方式与轮式机构相结合,实现了轮式、腿式、轮腿结合等多种运动模式。在对机械本体结构分析的基础上,阐述了各种运动模式的运动学模型和步态生成方法。开发了主控计算机人机交互系统和基于ARM和DSP的嵌入式运动控制系统,采用无线以太网建立控制、反馈通道,实现了机器人的遥控/半自主运动控制。实验表明该机器人具有较强的非结构环境适应能力。

变速非圆车削关键技术研究

为了提高非圆车削稳定性，将变速加工引入非圆车削形成变速非圆车削．该文构建了变速非圆车削系统结构，建立了主轴变速定量描述的数学模型和特征参数，设计了适于变速非圆车削的直线伺服单元，研究了变速加工提高加工稳定性的机理．结果表明：在合适的主轴驱动激励函数和变速参数条件下，直线伺服单元能很好地跟踪刀具运动的目标值，从而有效地提高车削稳定性和加工精度．

消极运动副的产生原因及判定方法

消极运动副存在的根本原因是它的运动螺旋与并联机构中其他运动副的运动螺旋线性无关。通过几个实例对此原因进行了比较深入的剖析,在此基础上,提出了一种基于旋量理论的消极运动副的判定方法,该方法无需计算运动螺旋的具体数值。

基于LabVIEW的轮腿式机器人人机交互系统

应用LabVIEW开发了一种轮腿式移动机器人的人机交互系统。该系统由指令输入模块,机器人三维模型显示模块,传感器信息显示模块等部分组成。论述了各模块的设计方法,并给出了LabVIEW程序代码。通过该系统,操作人员可以用键盘、鼠标、操作手柄、虚拟控件等方式输入机器人运行指令,在主控计算机屏幕上以三维虚拟模型方式观察机器人当前位姿,以及环境视频和其它传感器数据信息。

并联机构驱动副的选择

并联机构的驱动副选择方案往往不止一种,不同的选择方案将会给机构带来不同的性能。文中讨论了并联机构驱动副选择的原因和方法,并综合分析了影响选择的多种因素。

基于GPU的实时三维点云数据配准研究

在三维重建中,不同摄像机坐标系下点云配准耗时过多。为此,提出一种基于图形处理单元(GPU)的实时三维点云数据配准算法。利用投影映射法获取匹配点对,使用点到切平面距离最小化方法计算变换矩阵,通过GPU多线程并行处理大规模图像数据。实验结果表明,对于分别包含307 200个数据的2帧点云,在保持原有配准效果的基础上,该算法的最优耗时仅为基于CPU的最近邻迭代算法的11.9%。

数据中心服务器资源监控系统的设计与实现

服务器是数据中心的核心组成部分,对服务器中的资源进行监控是保障数据中心正常运行的必要手段之一。随着数据中心设备数量和数据存储规模的不断增加,直观、高效地对服务器资源进行监控已经是一个亟待解决的问题。设计并实现一套服务器资源监控系统,实时监控服务器的计算、信息、服务资源运行状态,实现海量监控数据的实时处理和统计分析,满足数据中心服务器资源的全面监控和安全保障要求,并展示了监控系统的运行效果。

MooseFS热备元数据节点设计与实现

针对MooseFS元数据节点的单点故障问题,对MooseFS源码进行改造,为其增加一个热备的备元数据节点,并通过主备之间同步元数据,备节点回放操作日志等技术使得备元数据节点内存中的元数据时刻跟主元数据节点保持一致。当主元数据节点发生故障切换到备元数据节点后,备元数据节点无需从本地加载元数据即可快速接替主元数据节点对外提供服务。测试结果表明,备元数据节点本地和内存中的元数据均与主元数据节点保持一致,且故障恢复时间小于1s。

一种面向主动安全的动态采集策略设计与实现

面向分布式集群主动安全,为降低信息冗余的同时保证精度,设计了一种计算机资源状态信息动态采集策略。通过对集群中的10种状态信息(共计164项)进行分析,研究了其阈值与系统状态是否正常之间存在的关系,通过筛选、分组实现动态采集策略的设计。实现对状态信息的采集,保证了对资源的低占用,实现了动态采集策略的即时生效。通过故障注入方法模拟系统状态异常时的运行状态,通过对比采集结果的数据量大小,衡量动态采集策略,降低信息冗余的有效性。实验结果表明,该采集策略有效地降低了信息冗余并保证了采集精度。

毛细力驱动自组装定位模型

毛细力驱动自组装的定位是利用微元件及基片表面之间的毛细力作用实现的。为了研究微元件及组装区的形状对自组装定位的影响,在分析毛细力驱动自组装机理的基础上,利用能量法建立了毛细力驱动自组装系统的定位解析模型,预测了不同形状微元件的自组装结果,并对一些不合理的组装设计进行了修正。结果表明:通过计算自组装表面能量可以预测组装结果,并设计合理的粘合区形状。