无废城市垃圾分类均衡推进的政策执行困境及对策

以“无废城市”试点之一的绍兴市为对象,选取诸暨市、上虞区、柯桥区、新昌县4个发展差异较大的区域,通过层次分析法评估区域分类成效,并基于“史密斯”政策执行模型剖析各区域分类工作均衡推进的政策执行制约因素,最终提出相应对策.研究发现分类工作成效上虞>诸暨>柯桥>新昌;针对政策可执行性、目标群体理解度,政策执行准确度以及经济政治环境制约因素,提出完善分类政策、提升执行效率、激发群众分类意识、经济政策协同等对策以构建“四流畅通”管理模式,促“无废城市”全域均衡推进.

基于探索者平台的仿牛越障机器人实验研究

基于现有的仿生四足机器人,创新设计了仿牛越障机器人。在阐述研究背景和意义、介绍“探索者”机器人实验平台的基础上,分析了牛类结构及牛类运动,探索规划仿牛越障机器人的步态;构建了仿牛越障机器人单腿的腿部结构和整机的总体结构的三维模型,依据模型使用“探索者”机器人实验平台的零件进行了实物搭建;在Denavit-Hartenberg(DH)法的基础上,建立了驱动腿单腿的腿部连杆坐标系,进行了正运动学问题分析和逆运动学问题分析;通过单片机集成开发环境(IDE)编程,实现了对牛类的步态模拟及程序设计。