小剂量利妥昔单抗治疗特发性膜性肾病的疗效及其影响因素

目的探讨小剂量利妥昔单抗(rituximab,RTX)对特发性膜性肾病(idiopathic membranous nephropathy,IMN)的治疗效果及其影响治疗效果的因素。方法收集2019年1月1日至2021年7月31日经首都医科大学附属北京安贞医院肾内科肾活体组织检查(以下简称活检)确诊为IMN,并使用小剂量RTX治疗且有随访资料的35例患者的临床资料,初步探讨RTX的临床疗效。结果35例患者中10例(28.6%)初始治疗药物为RTX;所有患者RTX单次剂量为0.2~1.0 g,累积剂量为1.0(0.6,1.3)g;中位随访时间6(4.0,12.0)个月。①所有患者应用RTX治疗后尿蛋白减少,血清白蛋白均较前上升,治疗缓解率51.4%,完全缓解率20.0%。按性别、年龄、治疗前血抗磷脂酶A2受体(phospholipase A2 receptor,PLA2R)抗体是否阳性,用SPSS统计软件倾向性评分方法以1∶1随机匹配同期治疗方案为非RTX的免疫抑制治疗患者作为对照组,治疗后2组间缓解率差异无统计学意义,RTX治疗组血白蛋白及肌酐升高幅度低于对照组(P<0.05)。②初始就使用RTX的治疗组与既往接受过免疫抑制的治疗组临床基线资料相比较,初始治疗组血白蛋白浓度更低、治疗后达到B细胞<5μL的RTX剂量较低(P均<0.05)、病理合并缺血性肾损伤比例更高(P<0.05);而2组治疗缓解率相比较差异无统计学意义。③治疗缓解组与未缓解组相比,治疗后未缓解组基线血肌酐浓度更高(P<0.05)。多因素Cox风险比例回归分析提示RTX作为初始治疗是治疗缓解的独立因素HR=3.025(95%CI:1.024~8.932)。结论RTX无论作为初始治疗抑或免疫抑制治疗效果欠佳时的治疗药物,对IMN均能获得较好疗效,初始就选择使用RTX更有利于疾病缓解。

腹膜透析及血液透析患者冠状动脉钙化的临床特征及相关因素的差异分析

目的评估腹膜透析(peritoneal dialysis,PD)及血液透析(hemodialysis,HD)患者冠状动脉钙化(coronary artery calcification,CAC)情况及影响因素的差异。方法按年龄及性别匹配入组透析龄超过1年的PD及HD患者各38例,螺旋CT检测计算冠状动脉钙化积分(coronary artery calcification scoring,CACs);按CAC严重程度分层统计分析其临床特点、影响因素并比较差异。结果2组患者CAC患病率无显著差异,PD患者CACs显著低于HD组(t=-3.040,P=0.003)。PD患者严重CAC患者存在较高比例的脑血管病或和糖尿病(χ^2值分别为6.838,12.805;P值分别为<0.001,0.012);CAC程度较轻患者使用维生素D和钙剂比例较高、低密度脂蛋白胆固醇及总胆固醇较高(χ^2/F值分别为9.318,6.528,6.930,3.710;P值分别为<0.001,<0.001,<0.001,0.010);CAC严重程度与舒张压(diastolic blood pressure,DBP)呈负相关(F=5.170,P<0.001),与透析液糖负荷水平及与腹主动脉钙化患病率呈正相关(F/χ^2值分别为2.900,23.714;P值分别为0.040,<0.001);多元线性回归提示CACs与体质量指数(body mass index,BMI)呈正相关(β=2.432,P=0.030),与DBP呈负相关(β=-2.588,P=0.018)。HD患者CAC严重程度与年龄及腹主动脉钙化患病率正相关(F值分别为4.289,13.637;P值分别为0.005,0.009);多元线性回归提示CACs与BMI、血钙水平及腹主动脉钙化呈正相关(β值分别为0.606,0.363,0.364;P值分别为0.001,0.027,0.020)。结论PD和HD患者CAC存在不同的临床特征和影响因素,可能需要进行个体化的侧重管理。

气动人工肌肉外骨骼机器人位置跟踪控制

针对以气动人工肌肉作为关节驱动器的外骨骼机器人关节位置跟踪控制问题进行了研究。首先,在动力学模型的基础上,设计了上层控制器,并结合自适应控制和滑模控制方法降低了动力学参数不准确和扰动项未知对外骨骼机器人的影响;其次,基于无模型方法设计了底层关节力矩控制器,调整外骨骼机器人的关节力矩;最后,针对上述控制方案设计仿真实验与外骨骼机器人的穿戴实验。结果表明,该控制方法对气动人工肌肉外骨骼机器人的关节位置跟踪控制是有效的。

肾组织M型磷脂酶A2受体免疫组织化学染色结果的研究

目的探讨肾组织M型磷脂酶A2受体(PLA2R)免疫组织化学染色阳性的标准。方法回顾性分析2010年1月至2020年12月首都医科大学附属北京安贞医院诊断为特发性膜性肾病(IMN)583例患者的临床资料。根据肾组织PLA2R免疫组织化学染色结果将患者分为PLA2R阳性组、PLA2R可疑阳性组和PLA2R阴性组。收集3组临床资料及免疫球蛋白G(IgG)亚类分布情况。比较PLA2R可疑阳性组和PLA2R阴性组1型血小板反应蛋白7A域(THSD7A)和神经表皮生长因子样1蛋白(NELL-1)免疫组织化学染色情况。结果肾组织PLA2R免疫组织化学染色结果显示,PLA2R阳性组患者548例、PLA2R可疑阳性组14例、PLA2R阴性组21例。PLA2R阳性组低倍镜可见PLA2R阳性沉积在肾小球,强阳性,呈深红色;高倍镜见上皮下沉积、沿毛细血管壁分布;油镜下形态为点-线样、粗或细的颗粒状。3组患者性别、年龄、尿蛋白定量、血清白蛋白、血肌酐水平及肾病综合征比例差异均无统计学意义(均P> 0.05)。PLA2R阳性组血清抗PLA2R抗体阳性比例高于PLA2R阴性组、PLA2R可疑阳性组,IgG4阳性率、IgG4阳性为主比例均高于PLA2R阴性组、PLA2R可疑阳性组,差异均有统计学意义(均P <0.05)。PLA2R阴性组与PLA2R可疑阳性组上述指标差异均无统计学意义(均P> 0.05)。PLA2R可疑阳性组THSD7A阳性、NELL-1阳性、THSD7A和NELL-1均阴性比例与PLA2R阴性组比较[14.3%(2/14)比14.3%(3/21)、57.1%(8/14)比28.6%(6/21)、28.6%(4/14)比57.1%(12/21)],差异均无统计学意义(均P> 0.05)。结论 PLA2R可疑阳性与PLA2R阴性IMN患者临床及相关病理资料结果表现较为一致,因此PLA2R可疑阳性的沉积形态应该判读为PLA2R阴性。PLA2R阳性标准为PLA2R在肾小球上皮下沿毛细血管壁呈点-线样、粗或细的颗粒状沉积。

心力衰竭患者实施连续性肾替代治疗的临床特征及预后分析

目的了解接受连续性肾替代治疗(continuous renal replacement therapy,CRRT)的心力衰竭(heart failure,HF)患者的临床特征、预后及相关影响因素。方法收集2008年1月~2019年12月北京安贞医院因HF接受CRRT的患者,描述患者的临床特征及分析院内死亡的危险因素。结果共有资料完整的患者85例,总体住院死亡率是35.3%(30/85)、脱离CRRT比例是45.9%(39/85)、依赖透析的比例是18.8%(16/85)。将住院死亡与出院存活组患者组间比较P<0.05的因素进行Logistic回归分析,总体死亡的独立危险因素是射血分数值<40%(OR=4.610,95%CI:1.323~16.058,P=0.016)、慢性心力衰竭(chronic heart failure,CHF)病史(OR=8.448,95%CI 2.071~34.464,P=0.003)及CRRT的启动时间(OR=4.114,95%CI 1.224~13.830,P=0.022)。射血分数减低的HF(heart failure with reduced ejection fractio,HFrEF)组与射血分数保留的HF(heart failure with preserved ejection fractio,HFpEF)组的住院死亡率分别为44.9%(22/49)和22.2%(8/36),具有统计学意义(F=4.673,P=0.031)。结论CRRT的早期启动可能降低住院死亡率。如存在CHF病史,CRRT中频发低血压事件及应用血管活性药是HF患者死亡的危险因素。接受CRRT的HFrEF患者死亡率明显高于HFpEF患者。

目标导向的肾替代治疗对1型心肾综合征预后的影响

目的比较目标导向的连续性肾脏替代治疗(goal-directed continuousrenal replacement therapy,GD-CRRT)与常规的连续性肾脏替代治疗(continuousrenal replacement therapy,CRRT)对1型心肾综合征(cardiorenal syndrome,CRS)患者预后的影响。方法对北京安贞医院肾内科在2015年1月～2017年12月收治的33例1型CRS患者采取GD-CRRT,再匹配选取2010年1月～2017年12月北京安贞医院33例接受常规CRRT的1型CRS患者,比较2组患者的预后(死亡、脱离或依赖透析)。结果 GD-CRRT组的启动时机在诊断CRS后为15.0(10.0,22.5)h;低血压的发生率为27.3%(9/33);血管活性药的应用为21.2%(7/33);住院死亡率为18.2%(6/33)、脱离透析率为63.6%(21/33)、依赖透析率为18.2%(6/33)。常规CRRT组的启动时机在诊断CRS后为94.0(43.5,183.5)h;低血压的发生率为57.6%(19/33);血管活性药的应用为54.5%(18/33);住院死亡率为45.4%(15/33)、脱离透析率为27.3%(9/33)、依赖透析率为27.3%(9/33)。2组患者的CRRT启动时机(Z=-6.989, P<0.001)、低血压的发生率(F=6.203,P=0.013)、血管活性药的应用(F=7.791,P=0.013)、住院死亡率(F=5.657,P=0.017)和脱离透析率(F=8.800,P=0.003)有统计学差异(P<0.05)。多因素Logistic逐步回归分析显示,CRRT的启动时机(OR=15.15;95%CI:1.15～200.00;P=0.039)、单位时间除水量(OR=47.13;95%CI:2.48～893.90;P=0.010)和低血压的发生(OR=83.61;95%CI:5.47～1278.40;P=0.001)是死亡及依赖透析的独立危险因素。结论 1型CRS的患者早期启动CRRT并进行精确的容量评估及动态监控,可有效维持血液流力学稳定,挽救心肾功能,降低死亡率。

面向单臂弯举的气动肌肉上肢外骨骼系统设计与实验

针对人体手臂负载弯举过程中易产生肩袖损伤的问题,设计了一种气动肌肉上肢外骨骼机器人。其本体结构由一个肘关节外骨骼机器人和气动式外展肩枕构成,并通过双层护肩结构固定于穿戴者上肢。该设计结合了刚性外骨骼机器人结构的力传递优势和柔性仿生式织物结构的柔顺性优势,在负载弯举过程中对穿戴者的肘关节和肩关节提供必要的助力,同时提高了肩关节处的人机相容性。对比实验结果表明,实验者手持负载并穿戴气动式上肢外骨骼机器人后可以在心率无显著性增加的状态下完成弯举动作,并且在气动式外展肩枕的作用下肩部外展轨迹更近似于自然弯举状态下的轨迹。与无穿戴状态下对比,肱二头肌肌电信号的平均绝对值和均方根分别降为69.92%~70.97%和66.46%~78.85%,冈上肌肌电信号的平均绝对值和均方根分别降为80.67%~81.51%和78.02%~89.22%。

我国内地教师主观幸福感的变迁(2002~2019):横断历史研究的视角

教师主观幸福感作为衡量教师群体心理健康状况的一项关键指标,对其现状的调查和分析至关重要,同时,对其随社会变迁的动态变化趋势、及其与社会变迁的关系的监测也不可忽视。本研究对2002至2019年间的51篇采用总体幸福感量表(GWB)测量教师主观幸福感的研究报告(共包括13600名教师)进行横断历史的元分析。研究发现:(1)教师主观幸福感均值与年代呈显著负相关,这说明我国教师主观幸福感在逐年下降。(2)来自社会经济条件(居民消费水平、房价、老年抚养比和教育经费)、社会联结(家庭规模数、离婚率和城镇化水平)和社会威胁(犯罪率)三方面的8项宏观社会指标的变化能显著预测教师主观幸福感的下降。(3)中小学教师的主观幸福感随年代下降的趋势更明显,其主观幸福感得分要显著低于高校教师。本研究不仅探究了我国教师主观幸福感近20年的变迁趋势,而且结合社会宏观发展的指标,提出了影响我国教师主观幸福感的三维理论框架,对群体社会心理的研究思路进行了纵向(随时代变迁)及横向(宏观社会指标)的拉伸,拓展理论基础的同时,在实践上,为干预调节我国教师群体主观幸福感提供决策依据。

关节型博弈机器人智能控制系统模块化设计与实现

为解决关节型博弈机器人智能控制系统程序复杂,控制精度低的两大问题,通过综合机器视觉技术与电机控制技术,提出了基于MATLAB平台下的模块化机器视觉系统设计概念及自适应性模糊化PID控制系统的设计方案。结果表明:系统提取棋盘信息和落子信息速度加快,步进电机进入稳态响应时间提前,证实了博弈机器人执行人机对弈任务的高效性,并且为关节型机器人智能控制模块化设计提供了新思路。

桌面级关节型博弈机器人结构设计与性能分析

为探究适合完成博弈任务的桌面级关节型机器人结构,对5R型关节型工业机器人结构及动力系统、控制系统进行改造。通过倍四元数法分析,得到正确的运动学方程;采用拉格朗日法求取力学平衡方程;利用仿真软件估算工作空间;然后设计了PID控制器保证关节电机的转角精度。经仿真实验表明,改造后的桌面级关节型机器人满足博弈任务。

伴肾小动脉硬化病变的IgA肾病的临床病理特点及预后

该研究为回顾性研究, 分析2010年3月至2021年3月首都医科大学附属北京安贞医院866例IgA肾病(IgA nephropathy, IgAN)患者的临床资料, 探讨伴肾小动脉硬化病变的IgAN患者的临床病理及肾脏预后, 并初步探讨补体异常活化是否参与IgAN肾小动脉硬化病变的损伤。根据肾组织病理有无肾小动脉硬化病变分为肾小动脉硬化病变组和无肾小动脉硬化病变组, 比较两组间临床病理表现及预后。结果显示, 与无肾小动脉硬化病变组(n=236)相比, 肾小动脉硬化病变组(n=630)IgAN患者具有较高比例的高血压病史及恶性高血压病史, 较高水平的尿白蛋白肌酐比值、24 h尿蛋白量及血尿酸, 较低的估算肾小球滤过率, 较严重的牛津分型MEST-C病变(均P < 0.05)。Cox回归分析结果显示, 肾小动脉硬化病变是IgAN进展至主要终点事件(终末期肾病、估算肾小球滤过率下降≥30%或全因死亡)的独立影响因素(HR=6.437, 95%CI 2.013~20.585, P=0.002)。肾组织病理显示肾小动脉硬化病变组(n=98)IgAN患者的肾小动脉壁补体C3c沉积强度高于无肾小动脉硬化病变组(n=18, P < 0.05)。伴肾小动脉硬化病变的IgAN患者具有较为严重的临床病理表现及预后。补体系统的异常活化可能参与了IgAN的肾小动脉硬化病变的损伤过程。

补体活化在原发性恶性高血压合并严重心肾损伤中的作用

目的探讨补体活化在原发性恶性高血压(malignant hypertension,MHT)肾硬化症患者合并严重心肾损伤中的作用。方法回顾性收集2010年1月至2020年12月经首都医科大学附属北京安贞医院肾活检确诊为MHT肾硬化症患者的临床病理资料。免疫组化检测肾组织补体相关成分C4d、C1q、补体因子H相关蛋白5(CFHR⁃5)、C3c和C5b⁃9的表达。按照入选者是否合并急性心力衰竭和/或急性肾损伤分为严重心肾损伤组和非严重心肾损伤组,比较两组患者临床病理资料的差异。依据患者肾组织中补体活化指标C4d沉积情况分为C4d弥漫沉积组和非C4d弥漫沉积组,比较两组患者心、肾损伤程度及肾组织血栓性微血管病病变程度。结果33例MHT肾硬化症患者入选本研究,其中17例(51.5%)患者合并严重心肾损伤;16例(48.5%)患者发生急性心力衰竭,8例(26.7%)患者发生急性肾损伤,7例(21.2%)同时合并急性心力衰竭和急性肾损伤。与非严重心肾损伤组比较,严重心肾损伤组患者基线乳酸脱氢酶[326.0(217.0,366.0)IU/L比197.0(165.0,220.0)IU/L,Z=37.000,P=0.002]及血红蛋白[(143.6±24.0)g/L比(106.4±24.7)g/L,t=38.500,P<0.001]水平较高,禁水12 h尿渗透浓度[400.0(342.5,504.0)mmol/L比476.0(432.3,616.5)mmol/L,Z=72.000,P=0.021]和血清白蛋白[(36.2±9.4)g/L比(43.2±6.2)g/L,t=6.423,P=0.017]水平均较低,左心室后壁较厚[(14.0±2.1)mm比(12.1±1.1)mm,t=6.552,P=0.018]。肾组织免疫组化结果显示,严重心肾损伤组补体活化相关成分C4d及C5b⁃9弥漫沉积比例均高于非严重心肾损伤组(5/16比0/15,P=0.043;12/16比5/15,P=0.032)。与非C4d弥漫沉积组比较,C4d弥漫沉积组患者急性心力衰竭发生比例较高(5/5比10/26,P=0.018),心脏功能较差,心室重构较重,而高血压病史较短[2.0(0,12.0)个月比48.0(9.5,84.0)个月,Z=22.500,P=0.022]。结论MHT肾硬化症患者中严重心肾损伤的发生率约为51.5%,合并严重心肾损伤MHT患者肾组织补体活化成分弥漫沉积比例高于非严重心肾损伤患者。补体过度活化可能参与了MHT所致严重心肾损伤的致病过程。

我国教师生活满意度的变迁趋势及其影响因素——基于横断历史研究的视角

为探究教师生活满意度的纵向变化趋势及其宏观影响因素,本研究对2007至2018年间47篇测量教师生活满意度的调查报告进行横断历史的元分析。结果表明:教师生活满意度均值与年份之间呈显著负相关;经济压力、社会联结、社会威胁三方面的6项社会指标显著预测教师生活满意度的变化。本研究提出了影响我国教师生活满意度的三维生态整合框架,拓展理论基础的同时,为干预调节我国教师群体生活满意度提供决策依据。

阿基米德的故事

阿基米德(公元前287年——212年)是古希腊最伟大的数学家．他出身贵族,生于古希腊的叙拉古,11岁时,被送到埃及的亚里山大里亚城去学习．当时,亚里山大里亚城是世界著名的学术中心之一．在那里。