基于VisionPro的蒸汽发生器堵板定位抓取系统设计

针对核电站检修时蒸汽发生器堵板操作的去人工化要求,提出采用机器人搭配计算机视觉实现设计方案。设计采用视觉定位堵板上的三维特征,夹爪与堵板进行孔对孔机械配合完成抓取。视觉定位系统硬件模块基于双目结构光进行堵板表面数据点云的快速采集,软件模块基于VisionPro采用C#编程语言进行开发,利用VisionPro中的3D图像获取、目标物体匹配等工具完成视觉手眼标定以及堵板的定位抓取。并在搭建的机器人平台和蒸汽发生器的模型上进行了实验验证。实验证明,该视觉定位系统能够提高定位的效率和精度,能够满足堵板抓取安装要求。

焊接工艺对双相钢焊缝宏观形貌及组织性能的影响

对3 mm的双相不锈钢进行激光焊接实验,单变量控制法改变激光功率、焊接速度和离焦量,观察不同工艺参数下焊缝宏观和微观的变化情况,研究激光焊接工艺参数对2205双相不锈钢焊缝成型的影响。研究结果表明:在离焦量为-5 mm、激光功率为2 kW、焊接速度为0.75 m•min^(-1)和离焦量为-5 mm、激光功率为1.5 kW、焊接速度为0.5 m•min^(-1)时焊缝成型良好,且接头的金相组织满足焊接要求。