基于自适应阻抗控制的大负载液压机械臂柔顺控制

针对大负载液压机械臂的柔顺作业问题,提出了一种自适应阻抗控制算法进行机械臂柔顺控制。算法根据六维力传感器测量的接触力信息和机械臂末端位置信息,对环境刚度和环境位置实时估计。根据环境刚度和环境位置的估计值,对机械臂的参考轨迹进行修正,实现自适应阻抗控制,以达到更佳的力控效果。开展了液压机械臂管道搬运实验,进行自适应控制算法性能验证。结果表明,相较于传统的阻抗控制算法,机械臂采用自适应阻抗控制算法能够获得更好的力控性和柔顺性。

普通高校体育与健康课程课内外一体化教学模式的改革研究

在对我校学生进行充分调查研究的基础上,我们对教学内容、教学大纲、教学评价体系、教材进行了改革,针对课外体育活动的组织形式和考核方法还进行了实验研究,创立了课外体育活动的组织管理体系和考核与监督评价体系,开设了作为课堂教学有益补充的网络课堂,构建了一种全新的普通高校体育与健康课程课内外一体化教学模式。

全站仪附合导线坐标测量近似平差方法及点位精度分析

全站仪不仅可以直接测量距离和角度,也可以直接进行坐标测量,给测量工作带来极大方便。应用全站仪附合导线坐标测量的近似平差计算方法,并对点位的精度进行分析,为提高测量精度,采用从起始点及终点分别向中间点进行推测的办法,可以极大减低中间点(最弱点)的误差,提高测量精度。

日光温室综合自动控制技术开发研究

以北京地区某温室为例,探讨日光温室综合自动控制技术应用的结构设计。分别从硬件组成与软件控制系统设计两部分进行,帮助明确控制技术设计中的重点部分,以及设计方案配合中需要继续优化的技术,为日光温室开展温度湿度自动化控制提供技术参照。

温室“水肥一体化”技术推广中存在的问题及对策

"水肥一体化"技术是目前设施农业中解决节水灌溉和施肥问题的有效手段。近年来,"水肥一体化"技术发展迅速,但在实际推广中,存在许多实际问题不利于该项技术的发展。针对该项技术实际推广中遇到的问题,提出了解决对策。

沉降观测数据处理的多种不同函数回归模拟分析

用6种不同的数学函数的回归模拟对某大学的教学科研楼的实际沉降观测的数据进行分析对比,较好的找出了适合的模拟函数,在结论中给出了判别模拟函数的标准,以供同行参考。

全站仪大比例尺数字测图地形点位精度分析

目前,全站仪野外数字测图技术完全取代了传统纸质测图方法,本文对全站仪数字地形图测量的野外数据采集进行精度分析,并以索佳SET230R全站仪在野外数字化测图为实例进行计算,得出对于野外测图数据采集有益的结论。

普通高校办高水平篮球队的重点问题剖析及发展对策研究

通过对我国普通高校办高水平篮球队出现的九大问题进行分析,要据我国目前的实际情况,提出了相应的发展对策。

球迷越轨行为的成因分析及控制对策研究

通过文献研究法、专家访谈法等研究方法,从社会学和心理学的角度深入剖析球迷越轨行为的成因。研究发现球场腐败、比赛的重要程度和结果、对竞技体育认知的缺陷、从众心理与情感互动、糟糕的赛场环境和非人性化的管理、过量饮酒以及媒体的过度渲染和不当用词等是导致球迷越轨行为的主要动因,并据此提出了防止球迷越轨的控制对策。

Multi-LP模型在森林择伐中的应用

对用材林进行立木采伐时,既要从不同的阶径中采伐一个最优的比例,使得林分的密度优化、径阶配置最佳、蓄积生长量最大,还要在满足用户对原木的长度、直径和材积等要求,同时在采伐量最少的情况下,林场获得最高的经济效益。通过单纯形法的多级优化计算,完成各尺径原条的择伐量精确预测,在满足用户的需求前提等多重约束条件下,取得了最大的经济效益,实现了面向最优造材的森林择伐决策过程,并计算了基于各尺径和检尺长的材值及图表。

数字地形图测绘中对称点计算的新方法

在总结数字测图经验的基础上,结合数学计算提出对称点计算的新数学模型,并给出简便的计算公式,使得对称点的计算更加容易。

竞技体育贿赂行为及控制对策研究

通过对竞技体育贿赂行为的概念、目的、主体和类型、社会危害进行研究，分析竞技体育贿赂行为的成因，提出通过法制体系、管理体系、道德规范体系和资金监管体系来防范竞技体育贿赂行为。

基于灰色系统的我国居民生活用水预测分析

以2005—2014年10年间我国居民生活用水资料为依据,应用灰色理论构建等维递补动态GM(1,1)模型,对我国居民生活用水进行预测。统计检验和误差分析结果表明,该模型预测精度高,可靠性强,结果符合实际,为制定城市居民生活用水标准和水价提供了科学依据。

导线边角精度匹配探讨及实例分析

控制测量是工程测量或地形图测绘的重要组成和不可缺少的部分。由于现代测距仪器的使用,边长(水平距)的测量变得简单且具有极高的精度,保证了测量成果的精度。因此,在不同的控制测量形式中,导线测量应用越来越多。导线测量中容易出现的一个问题是边长采用全站仪进行测量,精度极高,而角度(水平角)的测量往往达不到相应的精度,致使看似精度很高的观测值,形成的导线整体精度并不高,这是边角精度不匹配造成的。在介绍边角精度匹配的含义及单边精度匹配的基础上,根据横向误差和纵向误差以及两者的关系进一步分析适用工程测量的方位角符合自由导线整体的边角精度匹配,根据最弱点的横纵向误差比,通过实例说明导线的测角、测边误差匹配在导线控制测量中的意义。

日光温室番茄滴灌水肥一体化自动监测的实现

日光温室番茄种植中应用滴灌水肥一体化技术,有利于营造出适合番茄生长的环境,文章在此基础上重点探讨滴灌水肥一体化自动监测系统的设计,从总体结构、电源开关控制以及功能实现三方面来进行,帮助提升滴灌水肥体系化系统的控制精准度,从而达到最佳控制管理效果。

冬春季气温变化及灌溉对半地下日光温室温湿度的影响

[目的]探讨冬春季气温变化及灌溉对半地下日光温室温湿度的影响。[方法]2015年2月每天定时进行番茄温室内温湿度观测,根据试验观察数据,分析出外部气温变化、灌溉时间对温室温湿度的影响。[结果]试验农场2月没有遇到阴天的情况,所以每天温室内外温差变化不大。2月份之后,阴天或突然降温可导致温室内的温度大幅度下降。该试验农场以自采地下水为灌溉水源,出水口水温只有6~8℃,灌水时导致温室内温度急剧下降,湿度大幅度提升。[结论]研究结果为生产提供了指导作用。

管束间狭窄通道单相及沸腾流动传热实验关联式

以R113为工质,对不同当量直径管束通道内的流动传热特性进行了实验研究.在对单相强制对流实验数据与Sieder-Tate、Dittus-Boelter和Gnielinski公式的计算结果进行比较的基础上,得出了适合管束间狭窄通道的单相强制对流传热关联式;通过分析管束间狭窄通道中流动沸腾的传热特性,得到了可用于该通道的流动沸腾传热实验关联式,且计算值与实验值吻合较好.

对构建运动员权利保障体系的研究

法治社会中,权利保护是基本内容,权利主体依法追逐自身权利的行为既合法,也有助于社会发展和进步。建立运动员权利保障体系,对运动员权利进行切实的维护,不仅能使运动员安心于训练和竞赛,也有利于减少他们通过诸如“赌球、打假球”等非法途径获取经济利益的想法。通过研究,本课题明确了运动员权利的内容体系,指出了影响我国运动员权利保护的原因,提出了完善的运动员权利保障体系。

“宁夏非遗特产”地理标志保护

宁夏人民在长期生产生活实践中创造的丰富多彩的非物质文化遗产,是各民族人民智慧的结晶。"宁夏非遗特产"是基于宁夏地区,各族人民的信仰、风俗习惯以及传统美术、传统工艺、传统技艺等非物质文化遗产所产生的商品。通过地理标志法律制度对非物质文化遗产和"宁夏非遗特产"的保护,对增强宁夏对外交流,提高宁夏的知名度,增加群众收入,提高群众生活水平具有重要意义。

日光温室滴灌模式下土壤含水量自动监测的应用

日光温室内所种植的农作物,土壤含水量会直接影响到作物的生长情况,本文主要针对土壤含水量自动监测系统结构设计进行探讨,以番茄种植日光温室为实验对象,对自动监测系统运行中的土壤水分含量进行监测,设计的蔬菜日光温室温湿度和土壤水分自动智能管理系统,能够自动获取日光温室内不同区域的空气温湿度和土壤含水率信息。从而判断滴灌系统在自动监管控制中的功能实现情况,从而帮助达到最佳生长控制效果。