一种对地图特征定向采样的改进A*算法

在移动机器人全局最优路径规划中,提出了一种对地图特征定向采样的改进A*算法,指在确保安全的前提下兼顾算法的效率和最优性。此算法分为三个部分,第一部分地图前处理,为确保路径安全无碰撞先进行障碍物膨胀处理,再借鉴基于采样的方法思想,但对地图特征进行定向采样,避免了基于采样的算法的随机性带来的路径成本过高问题。第二部分邻接矩阵构建,将采样所得特征点与始末点连接,将各点坐标及通断信息以邻接矩阵存储。第三部分路径搜索,用邻接矩阵替代原地图,并使用基于搜索的算法找出最优解,此时邻接矩阵信息量远低于原地图,避免了基于搜索的算法在处理大量节点时效率低下的问题。将改进的A*算法与传统A*路径规划算法在栅格地图中进行仿真对比。结果表明,虑移动机器人外围尺寸的障碍物膨胀处理能够确保规划出的路径是安全无碰撞的。改进A*算法的路径更短,冗余拐点更少,规划效率更高,特别是路径总转角降低达到60%,同地图再次规划时的规划效率可提升40%。

穿戴式老年人心率远程监测系统

针对现有老年人心率监护仪器成本高、体积大、报警功能不完善等问题,提出了以通用分组无线业务(GPRS)和云平台结合的通信方式,远程监测老年人心率情况的监测系统。系统分为监测终端、远程通信和Android终端。监测终端包括心率信号采集、决策处理、有机发光二极管(OLED)实时显示、下位机报警等功能;通信部分包括GPRS和云平台,负责远程数据传输和储存;Android终端负责数据实时显示、历史数据查询、阈值设定和上位机报警等功能。测试表明:系统稳定,数据传输及时准确,功能完善,满足功耗低、多重报警、远程监测。系统成本低,在老年人健康监护领域有良好应用前景。

青少年篮球运动员体能训练存在的误区及对策研究

篮球在中国的历史发展过程中得到了蓬勃发展,而且从原来只是一个非常简单体育运动发展成了一个相当完善的竞赛类体育运动。所以,在现如今的中国篮球活动过程中十分突出的特征之一便是需要具备较强的体能,亚洲人在身体能力上相比于其他种民族来说本身就不具备优点,所以为了在中国篮球活动过程中得以取胜,最关键的便是要加强体能训练。而根据这样的历史发展背景,该文将重点研讨在中国篮球活动体能训练过程中所出现的问题,并给出具体的建议。