固定双桨驱动的无人水面艇自主直线路径跟踪系统

针对直流电机驱动固定双桨的无人水面艇，介绍了一种自主直线路径跟踪系统，该系统由岸基监控系统和艇载控制系统组成，具有自主航行和遥控航行两种工作模式，可在自主航行出现危险时切换到遥控模式，保证航行安全。岸基监控系统通过数传电台与艇载控制系统通信，向艇载控制系统发送控制命令，接收并显示其传回的状态信息；艇载控制系统以工控机为主控单元，进行数据采集与解算，与岸基监控系统通信，并为直线路径跟踪控制算法提供程序接口；GPS双天线高精度测向定位系统为直线路径跟踪控制算法提供位置和航向信息，直线路径跟踪控制算法根据距离偏差和航向偏差计算出左右两侧电机电压，进而控制无人水面艇航行。实验分别采用了PID、模糊控制和模糊PID三种控制方法，系统实际水上实验表明，在风力2~3级，晴到多云天气条件下，无人水面艇对目标路径的最大跟踪误差小于0.6 m。

波浪干扰下固定双桨无人水面艇的路径跟踪方法

无人水面艇在路径跟踪过程中容易受到波浪环境的干扰,针对该问题提出一种基于可变船长比的直线路径跟踪方法。建立了固定双桨无人水面艇在二阶波浪力下的运动模型,根据视距导航原理,设计了跟踪期望航向角的PD控制器,通过融合路径方向、距离偏差及船长比等信息,实时调整左右两侧推进电机的控制电压,实现无人水面艇直线路径跟踪。针对不同船长比对直线路径跟踪的影响,在PD控制器中增加了以跟踪过程中的距离偏差和距离偏差变化率为输入、以船长比为输出的模糊推理模块,对船长比进行实时在线调整,提高了系统的抗波浪干扰性能。仿真结果表明,较之固定船长比的路径跟踪方法,所提方法使跟踪过程具有更好的动态性能,并且可减小波浪干扰下的路径跟踪偏差,有效克服波浪的干扰作用。

关于无人水面艇路径跟踪优化控制仿真

路径跟踪是无人水面艇执行任务的关键技术之一。流干扰是不可避免的环境因素,无人水面艇在流干扰下直线路径跟踪的研究,旨在提高流干扰下无人水面艇路径跟踪控制算法的抗干扰能力。在建立流干扰下无人水面艇数学模型的基础上,分析了直线路径跟踪原理并设计跟踪控制器,对增量式PID、模糊PID以及可变船长比模糊PD三种控制算法进行仿真分析,进行了三种算法对于定常流的抗干扰对比,得出最佳的控制算法。为减小横流作用对无人水面艇路径跟踪的影响,采用修正期望航向角的方法,对可变船长比模糊PD控制算法进行改进,并通过仿真进行对比分析。结果表明,改进的方法可进一步提高抵抗流干扰的性能。

风干扰下基于变船长比的无人水面艇路径跟踪方法

针对无人水面艇在路径跟踪过程中易受风环境干扰的问题,建立了风环境下无人水面艇的运动数学模型,提出一种用于抵抗风干扰的直线路径跟踪方法;首先,基于视距导航原理,设计了跟踪期望航向角的PD控制器,通过融合路径方向,距离偏差及船长比等信息,实时调整左右两侧推进电机的控制电压,实现无人水面艇直线路径跟踪;然后,针对不同船长比对直线路径跟踪的影响,采用模糊控制方法,设计了以跟踪过程中的距离偏差和距离偏差变化率为输入,以船长比为输出的模糊控制模块,对船长比进行自适应调整,以提高控制器的抗风干扰性能;仿真结果表明,所提方法可减小风干扰作用下的跟踪静差,较之传统单纯PD控制方法,抵抗风干扰的能力得到提高。

无人水面艇双目立体视觉系统设计

针对雷达不能利用目标的颜色等属性和水面多路径反射的干扰等问题,建立无人水面艇双目立体视觉系统,为实现无人水面艇的自主避障和目标跟踪等任务提供基础。采用两个IEEE1394接口的数字摄像机在无人水面艇上构建双目立体视觉系统,进而编程拍摄左右两幅图像并标定摄像机。结果表明,所构建的双目立体视觉系统可以用于无人水面艇视觉技术的研究。所设计的双目立体视觉系统对无人水面艇具有重要的研究意义。