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一种基于改进的快速扩展随机树的工业机器人路径避障规划算法
被引量:
33
1
作者
刘亚秋
赵汉琛
+1 位作者
刘勋
徐妍
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2021年第2期235-246,256,共13页
针对传统快速扩展随机树(RRT)算法在机械臂的运动规划上缺乏导向性,收敛速度慢等问题,文中在传统RRT的基础上,提出了一种扩展点选择策略和自适应步长策略,并且在算法陷入局部极小值时,采用避免回归机制,快速脱离极小值.然后结合Dijkstr...
针对传统快速扩展随机树(RRT)算法在机械臂的运动规划上缺乏导向性,收敛速度慢等问题,文中在传统RRT的基础上,提出了一种扩展点选择策略和自适应步长策略,并且在算法陷入局部极小值时,采用避免回归机制,快速脱离极小值.然后结合Dijkstra算法对改进算法产生的路径进行优化,得到一条优化后的路径.最后,得到的机械臂末端有效路径再通过本文的机械臂规划模块,转化为一条机械臂最优位姿路径.将该改进算法与其他算法在Matlab和ROS中进行仿真实验,实验结果表明,该算法能有效指导RRT树的生长方向,避免陷入极小值,并且提高算法的收敛速度,并且提高了机械臂在仿真中运动规划效率.
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关键词
快速扩展随机树
机械臂
路径规划
避障规划
碰撞检测
机器人操作系统
原文传递
题名
一种基于改进的快速扩展随机树的工业机器人路径避障规划算法
被引量:
33
1
作者
刘亚秋
赵汉琛
刘勋
徐妍
机构
东北林业大学信息与计算机工程学院
哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
出处
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2021年第2期235-246,256,共13页
基金
国家自然科学基金资助项目(31370565)。
文摘
针对传统快速扩展随机树(RRT)算法在机械臂的运动规划上缺乏导向性,收敛速度慢等问题,文中在传统RRT的基础上,提出了一种扩展点选择策略和自适应步长策略,并且在算法陷入局部极小值时,采用避免回归机制,快速脱离极小值.然后结合Dijkstra算法对改进算法产生的路径进行优化,得到一条优化后的路径.最后,得到的机械臂末端有效路径再通过本文的机械臂规划模块,转化为一条机械臂最优位姿路径.将该改进算法与其他算法在Matlab和ROS中进行仿真实验,实验结果表明,该算法能有效指导RRT树的生长方向,避免陷入极小值,并且提高算法的收敛速度,并且提高了机械臂在仿真中运动规划效率.
关键词
快速扩展随机树
机械臂
路径规划
避障规划
碰撞检测
机器人操作系统
Keywords
rapidly-exploring random tree(RRT)
manipulator
path planning
obstacle avoidance planning
collision detection
robot operating system(ROS)
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种基于改进的快速扩展随机树的工业机器人路径避障规划算法
刘亚秋
赵汉琛
刘勋
徐妍
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2021
33
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