机器人室内语义建图中的场所感知方法综述

场所感知问题是机器人语义地图研究的关键问题之一,本文对室内语义地图相关的场所感知方法进行全面综述.首先,根据近年的文献给出场所概念的描述性定义,对研究中涉及的相近术语和概念进行辨析,澄清研究对象和研究主题.然后,根据实现场所感知目标所采用的线索对已有方法进行分类介绍.主要分成3个大类:基于环境布局几何信息的方法、基于环境布局视觉信息的方法、基于用户指导信息的方法,其中各类又根据所用信息特点细分为若干子类.除此之外,将一些特殊研究方法单独归类进行补充说明.阐述各类别方法对场所感知问题的解决思路和工作原理,并指出各种方法特点和局限性.最后,分析了该领域存在的主要问题,并对未来研究方向进行了讨论和展望.

介质透镜加载的高增益超宽带TEM喇叭天线设计

TEM喇叭天线是一类性能优异的超宽带定向天线。探索通过加载介质透镜的方法将TEM喇叭天线辐射出去的球面调控为平面波,减小天线口径中心与口径边缘口面场分布的相位差,改善了TEM喇叭天线的远场辐射特性,提高天线增益。设计并采用3D打印技术加工制作了天线样品。测试结果表明,该天线的VSWR<2.5阻抗带宽超过30倍频程(0.65GHz~20GHz);同时,在整个工作频带天线呈现良好的定向辐射特性;加载介质透镜大幅度地提高TEM喇叭天线在工作频带内增益,最大增益达到18.8dBi,最大增益提高量达到4.4dB。