基于改进蚁群算法的电动叉车路径规划技术研究

针对电动叉车路径快速规划问题,从启发信息、信息素更新规则和平滑策略出发,研究一种改进的蚁群算法。该算法采用人工势场法求得当前节点与目标点距离,引力函数的引用使机器人在搜索过程中有较为明确的目标点范围,从而构建的启发信息能有效提高机器人收敛速度;提出一种改进的信息素更新规则,根据最优最差蚂蚁策略使得信息素在更小的区间内变化,减缓信息素的正反馈累计过程,使蚁群较大程度地遍历所有可能最优路径,降低局部最优解产生的概率;构建三角剪枝算法,顺次取路径中三个节点,连接首尾节点,其间经历的元素集合与障碍物元素集合并集为空,则无冲突,可省略其三个节点的中间节点,以此打破传统蚁群算法八自由度搜索和步长只能为1或2的规则限制。经Matlab仿真分析,验证了文中算法的可行性和高效性。