一种可变直径软体机器人的设计

为了解决刚性机械手安全性低、适应性差的问题,设计了一款具有抓取功能的软体机器人。该软体机器人由三个呈圆周120°分布的软体驱动器和一个夹具组成,夹具可以实现自动化改变直径以适应不同大小物体的抓取,经测算软体机器人可以抓取直径范围为45~97 mm的物体。夹具和软体驱动器都采用3D打印制造,具有成本低、制造简单、易于大规模生产的优点。软体机器人采用气压驱动,当给驱动器充气时,三手指同时弯曲抓取物体,具有很好的稳定性。对于软体驱动器建立了相应的力学模型,得到了弯曲角度与输入气压的关系,并利用ABAQUS有限元仿真软件对驱动器弯曲特性进行仿真。对比发现,理论建模和仿真分析在驱动器弯曲角度具有很高的吻合性。

MOTOMAN工业机器人在焊接条件下的示教编程与实验研究

以MOTOMAN HP6工业机器人为对象,通过机器人练习写字画画,沿两圆柱相贯线运动案例探讨了机器人在线编程方法。另外,编制了实验指导手册,旨在培养学生的动手操作能力,为社会培养机器人方面人才,并把案例的实现做成动画,便于学生直观地认识。

基于五轴机床的叶轮实体建模与加工

由于整体叶轮的叶片是扭曲的,在建模和加工方面都有极大的困难。相比三轴加工机床,五轴机床具有较高的生产率和较好的加工质量等优点。根据实际工程数据,选用Pro/Engineer软件对实体叶轮进行造型,并对整体叶轮数控加工的走刀路径进行了分析和研究,针对干涉问题,选取刀轴自动避让功能,并定义刀轴限界功能。成功将NC程序从Powermill软件中导入到DEMAGE五轴机床。并以某离心式压缩机整体叶轮产品为例进行了加工验证,加工出了实体产品。实验结果表明选用的加工方法和工艺是非常成功的。

基于ADAMS的微型管道机器人三维实体运动仿真

在ADAMS环境下,建立了小口径六轮机器人运动模型,创建了相应的仿真环境,并进行了三维实体运动仿真。通过对质心处的位移、速度、加速度曲线以及对弹簧的力和驱动力矩曲线的分析,证明该六轮机器人在直管道内的移动具有基本的运动稳定性和可行性。为了解机器人工作空间的形态和大小提供了一种实验手段。以管道内受限微型机器人的运动学模型为例进行了运动学分析。结果表明,该行走机构具有结构紧凑、驱动效率高、安装方便、工作可靠、成本低廉等特点。

基于ANSYS的面内压电微驱动器有限元分析

设计了一种新型水平面内微驱动器,其具有结构简单,响应速度快,输出位移大的特点。通过ANSYS软件建立了微驱动器的有限元模型,并对其进行压电分析,获得y、z向的变形图,其输出端的y、z向位移分别为0.61μm和1.13μm。经过模态分析获得微驱动器的前五阶共振频率,并提取了前三阶振型图,研究结果可知共振状态对微驱动器工作的影响状况。对微驱动器的关键尺寸进行了参数化研究,可对微驱动器的进一步设计提供理论指导。

形状记忆合金驱动的微型管道机器人机械结构设计

微型管道机器人是通过利用形状记忆合金(Shape Memory Alloy,简称SMA)制成的压缩弹簧在加热和冷却过程中释放的能量而行进的。主要由形状记忆合金弹簧,磨擦弹簧片,Maxon伺服直流电机等构成。该机器人可以蠕动的方式通过直径为(50～80)mm的各种材料的管道,并可顺利通过曲率半径为管道直径1.2倍的弯道,包括U型、T型等管道。其主要特点是结构紧凑、重量轻、制造加工容易,能在恶劣环境中工作,可用于在灾害事故中寻找人或物,或在细长管道中查找故障,而且可将机器人做成系列产品。

基于红外加热的恒温控制器的研制

本文介绍了一种基于红外加热的恒温控制器,通过脉宽调制的方式改变加热器件的加热功率,采用数字PID控制算法,实现对加热室的温度控制。文中对恒温控制系统的硬件和软件设计进行说明,经过实验验证达到设计要求。

数控铣床铣削用量的计算机辅助优化研究

运用现代铣削理论和最优化技术,以最高生产效率为优化目标,并考虑诸多约束,建立端面铣刀铣削用量优化选择的数学模型,编制以复合形法、惩罚函数法为基础的优化程序,并采用Visual Basic编程,组成包括优化计算模块、铣削用量专用数据库、人机界面三部分的优化系统。通过对数控铣削加工实例进行优化,验证了优化模型的正确性和实用性,为实现数控加工过程的优化奠定了基础。

高速剪切机凸轮机构动力学优化设计

介绍了剪切机凸轮机构动力学模型的建立过程 ,并以柔性误差最小为目标函数 ,考虑了各约束条件 ,得到了凸轮机构动力学性能最优的数学模型 。

轮式移动机器人在圆形管道中的运动学建模与仿真分析

微型管道机器人是一种适合小口径管内移动作业的机器人,其移动机构是机器人研究领域中重要的研究内容之一.本文在ADAMS环境下,建立了小口径六轮机器人运动模型,创建了相应的仿真环境,并进行了三维实体运动仿真,这为了解机器人工作空间的形态和大小提供了一种实验手段.本文还对管道内受限微型机器人的运动学模型进行了运动学分析.分析结果表明,该行走机构具有结构紧凑、驱动效率高、安装方便、工作可靠、成本低廉等特点.

母猪难产原因及其助产技术

1母猪难产原因1.1老母猪年老体衰,内分泌不足,子宫收缩无力。1.2缺即母猪缺乏运动,造成胎位不正。1.3过即母猪过肥、过瘦,或母猪产仔太少,胎儿发育过大。母猪过肥易造成产道狭窄,过瘦则体弱分娩无力。1.4近即近亲繁殖,造成胎儿过大或畸形,不能顺利通过产道。

全自动棒料剪切机凸轮机构动力学优化设计

介绍了剪切机凸轮机构动力学模型的建立过程,并以柔性误差最小为目标函数,考虑了各约束条件,得到了凸轮机构动力学性能最优的数学模型,最后给出了应用实例。

拉伸膜裹包青贮的优势与制作

拉伸膜裹包青贮饲料是目前世界上畜牧业发达国家较流行的一种青贮技术。青贮专用塑料拉伸膜是一种很薄的，具有黏性，专为裹包草捆研制的塑粒拉伸回缩膜，将其放在特制的机器上裹包草捆时，这种拉伸膜会回缩，

拉伸膜裹包青贮的优势与制作

拉伸膜裹包青贮饲料是月前世界上畜牧业发达国家较流行的一种草料打搁用拉伸膜裹包的青贮技术。青贮专用塑料拉伸膜是一种很薄的，具有黏性，专为裹包草搁研制的塑料托伸回缩膜，将其放在特制的机器上裹包草捆时，这种托伸膜会回缩，紧紧地裹包在草捆上，从而能够防止外界空气和水分进入，草捆裹包好后，形成缺氧状态，草料内行发酵形成乳酸，乳酸达到一定量时．可杀灭致死草料腐败的细菌，从而可抑制草料的腐败变质。

提高牛肉质量 育肥后期是关键

肉牛出栏屠宰前1个月为育肥后期。这一阶段是提高牛肉品质、确保牛肉安全、增加胴体重和净肉率的关键时期．对饲养管理水平较低的中小肉牛饲养场（户）来说，这是关系到能否获得高效益的重要时期。因此加强这一阶段的饲养管理十分重要。

大中型养兔场场址选择与科学布局

1场址选择 1．1交通大中型养兔场的交通要便利．以方便场内外物资的运输，又要较为避静，以避免噪声干扰。兔场设围墙。与附近居民区、交通道路隔开。当地应有大量可利用的饲料资源．周边有养殖开发潜力。

家兔乳房炎的综合预防措施

母兔乳房炎是由于某些致病因素导致泌乳母兔乳房发炎的病症。母兔发生乳房炎后，严重者乳房破溃，组织受损，治疗较难且时间较长，影响泌乳能力，使母兔生产性能下降，严重者发生败血症而死亡，同时也严重影响仔兔生长发育甚至死亡。现将家兔乳房炎的预防措施介绍如下，供参考。

猪咬尾咬耳症的原因及防治

猪咬尾咬耳症也叫反不适综合症，是一种恶癖行为。主要表现是猪撕咬其他猪只的尾巴和耳朵，严重时会相互撕咬，咬尾症高于咬耳症的发生。

洪灾后家禽的饲养管理技术

洪水灾害常给家禽的生产和管理带来很大的影响。一般来说,禽舍被洪水浸泡之后,饲养环境中的各种致病因素会相应增多，家禽感染得病的机率增大。饲料在高湿、高温状态下极易发生霉变,为了尽快恢复生产，减少损失，除了正常饲养管理外，还必须注意以下几点。