测量机器人的关键技术

本文提出了测量机器人概念,重点分析了测量机器人的组成框架及关键技术,聚焦定位与建图、场景感知、路径规划及多机协同等测量机器人前沿研究领域,综述了最新研究进展,并剖析了当前面临的技术难题,简述了测量机器人的发展机遇。

移动机器人SLAM位姿估计的改进四元数无迹卡尔曼滤波

在全自主运动控制的移动机器人系统中,自身位姿的估计和校正对于移动机器人的运动至关重要。卡尔曼滤波是解决移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)常用方法。相较于卡尔曼滤波,无迹卡尔曼滤波(UKF)无须对复杂的非线性函数进行雅可比矩阵运算。本文基于无迹卡尔曼滤波,根据先验协方差的平方根选择sigma点,计算协方差以及加权均值。用四元数表示姿态,将四元数矢量转换为旋转空间进行矩阵运算,在此基础上设计了一种位姿估计算法——基于四元数平方根的无迹卡尔曼滤波(QSR-UKF)算法。试验将EKF、QSR-UKF、SR-UKFEKF 3种算法的位姿估计结果进行仿真分析,并通过相关定量指标进行了描述,验证了本文算法的有效性。

近年来升金湖自然保护区土地利用空间格局变化特征分析

根据1995、2000、2005、2009、2013年Landsat影像,利用监督分类方法(平行六面体、最大似然、最小距离、马氏距离)进行解译,利用高分一号影像对不同解译方法进行评价,确定最优解译方法。利用最优解译方法解译得到升金湖保护区5个时期的土地利用图。在此基础上利用Arc GIS景观格局分析工具,通过分析其水域面积、图斑数、破碎度等要素,得出不同时期的土地利用和景观格局变化。土地利用变化是自然因素和人为因素综合作用的结果,利用对近20年土地利用空间格局变化特征分析的研究,为区域土地利用开发和资源的可持续发展提供依据。

露天采矿区地表水环境空间特征及其影响因素——以安徽省马鞍山南山矿区为例

[目的]探究露天采矿区地表水环境空间特征及其影响因素。[方法]选取安徽省马鞍山矿区的南山矿为研究区,以矿区高分辨率遥感影像与地表水样实测数据为数据源,在分析采矿活动对矿区土地利用类型改变的基础上,从矿区土地利用方式、采矿场地理位置2个方面综合分析了露天采矿区地表水环境空间特征及影响因素。[结果]矿区内部地表水受Fe^(3+)不断氧化作用的影响,造成水体酸化严重(pH为2.38~5.54),电导率随水体酸化程度的加大而增大。矿区周围农田水体富营养化程度较高,水质下降,总氮含量为32.35~83.12 mg/L。矿区内部及周围农田水体中SO_4^(2-)含量要高于矿区外部坑塘水体,为411.55~20 645.04 mg/L,而水体的COD均小于8.00 mg/L。[结论]该研究可为矿区生态系统恢复与地表水污染治理提供科学依据。

王毅:执法业务工作之外的文化人生

一次偶然的机会,我们有幸参加一个讲座。演讲者清秀俊朗,侃侃而谈,温文尔雅中透出威严,沉稳老练而不失随和。他,就是陕西省公安文联森林公安分会主席、陕西省森林公安局一级警长、三级警监王毅。从1985年筹建陕西省林业公安处穿上警服的那一刻起,王毅就立志将此生投身于保卫森林资源、维护生态安全、促进人与自然和谐相处的伟大事业之中。