智能车高速稳定行驶局部路径规划算法

提出一种确保智能车高速稳定行驶的局部路径规划算法。利用CCD传感器采集道路图像信息,综合考虑智能车相对道路的位置和姿态,弯道类型等,完成CCD传感器图像标定、偏航计算和路径规划,进而试验标定目标转向半径与避免侧滑的最高车速的关系以及目标转向半径与转向角的关系,最终查表输出确保智能车高速稳定行驶的车速与转向角。试验结果表明:本算法能确保智能车以较高车速稳定行驶通过规定路径。

中间位置转向力特性主客观评价相关性的研究

本文中对中间位置转向力特性主客观评价的相关性进行了研究。首先基于线控转向系统,针对中间位置转向建立了一个参数可调的转向力特性模型,运用均匀试验设计方法分析了12种不同的中间位置转向力特性。评价人员在驾驶模拟器上对这12种不同转向力特性进行了主观评价。同时,通过离线仿真,按照ISO中间位置操纵特性试验方法对这12组力特性进行了客观评价试验。然后应用多元线性回归方法分析主观评价项目与客观评价指标之间的相关性。结果表明,应用建立的相关性对主观评分进行预测的平均相对误差小于4%。最后,基于所建立的多元线性回归模型求取了关键客观评价指标的理想值。该方法可有效地指导转向系统的开发。

智能汽车转向机构转角闭环控制方法

文章首先对某智能汽车的转向机构进行数学建模,然后通过合理简化得到了转向机构可以近似为二阶振荡系统的结论。设计了基于PID控制器的转角闭环控制器,在PID参数整定的过程中,采用了临界灵敏度法。实车试验证明,最终得到的转角闭环控制器响应速度快,控制精度高。

自动驾驶汽车的智能决策模型研究

行为决策系统在很大程度上反映了自动驾驶汽车的智能化水平,作为自动驾驶汽车的大脑,行为决策系统决定了自动驾驶车辆的可行性和安全性。文章基于行车效率与行车安全对高速自动驾驶汽车的智能决策进行了研究。通过引入能效函数与动态子区域监测系统,实时计算本车道与相邻车道的行车能效值以及本车与周边车辆的碰撞风险,并基于此确定最优驾驶策略,一定程度上提升了自动驾驶车辆的行车效率与安全。