基于导纳控制的薄壁变形套筒柔顺装配方法

针对薄壁套筒本身在装配过程中易变形而导致装配困难的问题,提出一种多维方向的离散化导纳力控制装配方法。首先,描述薄壁套筒工件装配过程中因变形产生的问题;然后,利用力变换方法将力和力矩信息转换到工作坐标系上,采用螺旋搜索方式进行套筒预插入,通过导纳控制方法建立“接触力-机器人动作”关系模型;最后,在薄壁套筒对接装配实验平台上进行测试验证。结果表明,机器人采用导纳力控制的方法可以获得末端姿态调整的策略,完成薄壁变形套筒装配,不同位置、角度偏差下的套筒平均装配成功率接近90%。

基于CiteSpace的国内外汽保产业知识图谱分析

文章对近20年国内外汽保产业文献和专利进行知识图谱分析,以探索汽保产业在国内外的发展进程、研究热点和前言趋势,为汽保产业发展提供指导意见。利用CiteSpace软件对中国知网、Web of Science数据库和Derwent专利数据库进行检索和筛选,完成关键词共现分析、关键词聚类时间线分析和关键突现词分析,分别生成知识图谱进行可视化分析。通过知识图谱分析直观展示了国内外在汽保产业领域的研究技术热点,国内相关产业应进一步提高汽保设备的数字化水平,推进自主创新。

浅谈社会主义市场经济体制下的警卫工作

本文分析了社会主义市场经济体制下警卫工作出现的新情况和发生的新变化,提出了在新形势下做好安全警卫工作的对策.