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轮腿臂复合的月球移动作业机器人研究
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作者 赵羽航 韩亮亮 +4 位作者 陈成 陈佳伟 张涛 徐坤 丁希仑 《载人航天》 CSCD 北大核心 2024年第5期579-590,共12页
月球探测机器人不仅要具备高适应性、高移动性的移动能力,还需要实现复杂的钻取土壤等作业任务。设计了一种轮腿臂复合的月球移动作业机器人,以中心对称六足机器人为基础,采用模块化思想设计了腿、轮腿和腿臂复合分支,不仅能实现高适应... 月球探测机器人不仅要具备高适应性、高移动性的移动能力,还需要实现复杂的钻取土壤等作业任务。设计了一种轮腿臂复合的月球移动作业机器人,以中心对称六足机器人为基础,采用模块化思想设计了腿、轮腿和腿臂复合分支,不仅能实现高适应性、高机动性的轮腿复合运动,还能实现复杂的双臂协同作业。引入1个具有剪叉的被动轮,保证轮行模式下机器人的稳定性。建立了机器人3种模式:足行模式、腿臂模式、轮臂模式的运动学模型,并设计了模式之间的切换运动规划。基于ROS环境,仿真验证了所提出的运动学模型和运动规划的可行性,使机器人在切换模式与夹取物体中保持运动整体的连续性。 展开更多
关键词 月球探测 轮腿臂复合 六足机器人 运动规划
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测绘工程质量管理与控制测绘质量措施研究 被引量:2
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作者 赵羽航 《城市周刊》 2019年第12期89-89,共1页
科技的进步,促进工程建设事业得到快速发展。测绘是许多项目工程的基础工作,对工程项目建设具有重要影响。所以在测绘工程中,还应加强对测绘工程的质量管控,促进我国测绘工程质量管理水平的提升,为相关项目建设的发展奠定坚实的基础。... 科技的进步,促进工程建设事业得到快速发展。测绘是许多项目工程的基础工作,对工程项目建设具有重要影响。所以在测绘工程中,还应加强对测绘工程的质量管控,促进我国测绘工程质量管理水平的提升,为相关项目建设的发展奠定坚实的基础。本文就测绘工程质量管理与控制测绘质量措施展开探讨。 展开更多
关键词 测绘工程 质量管理 测绘质量 措施分析
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