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题名轮腿臂复合的月球移动作业机器人研究
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作者
赵羽航
韩亮亮
陈成
陈佳伟
张涛
徐坤
丁希仑
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机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
上海宇航系统工程研究所
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出处
《载人航天》
CSCD
北大核心
2024年第5期579-590,共12页
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文摘
月球探测机器人不仅要具备高适应性、高移动性的移动能力,还需要实现复杂的钻取土壤等作业任务。设计了一种轮腿臂复合的月球移动作业机器人,以中心对称六足机器人为基础,采用模块化思想设计了腿、轮腿和腿臂复合分支,不仅能实现高适应性、高机动性的轮腿复合运动,还能实现复杂的双臂协同作业。引入1个具有剪叉的被动轮,保证轮行模式下机器人的稳定性。建立了机器人3种模式:足行模式、腿臂模式、轮臂模式的运动学模型,并设计了模式之间的切换运动规划。基于ROS环境,仿真验证了所提出的运动学模型和运动规划的可行性,使机器人在切换模式与夹取物体中保持运动整体的连续性。
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关键词
月球探测
轮腿臂复合
六足机器人
运动规划
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Keywords
lunar exploration
wheel⁃leg⁃arm composite
hexapod robot
motion planning
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
V476.3
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名测绘工程质量管理与控制测绘质量措施研究
被引量:2
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作者
赵羽航
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机构
河北纬地土地规划设计有限公司
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出处
《城市周刊》
2019年第12期89-89,共1页
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文摘
科技的进步,促进工程建设事业得到快速发展。测绘是许多项目工程的基础工作,对工程项目建设具有重要影响。所以在测绘工程中,还应加强对测绘工程的质量管控,促进我国测绘工程质量管理水平的提升,为相关项目建设的发展奠定坚实的基础。本文就测绘工程质量管理与控制测绘质量措施展开探讨。
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关键词
测绘工程
质量管理
测绘质量
措施分析
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分类号
F284
[经济管理—国民经济]
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