基于ROS的模块化分体式机器人设计

随着机器人技术的发展,移动式机器人在环境监测方向受到了越来越多的关注,并逐渐被广泛应用。目前市面上常见的ROS无人小车,已经具备了自主导航建图、机器视觉等相关功能,但依旧存在成本高昂、单一系统探索速度慢等缺点。针对控制成本和提高探索效率的实际需求,设计了一套基于ROS的分体式机器人设计,该机器人由一套主控机和多套从控机组成,可实现主控机与从控机的分离与合并,多套从控机同时在未知环境中自主探索和收集数据。该机器人满足野外废墟、山洞等复杂环境的监测需求,在环境监测领域有很高的应用价值。

口腔修复膜在结膜囊成形术中的应用

目的：探讨口腔修复膜及唇黏膜移植联合义眼台植入术在治疗中重度结膜囊狭窄的临床效果。 方法：对19例眼窝凹陷并中重度结膜囊狭窄患者行口腔修复膜及唇黏膜移植联合义眼台植入结膜囊成形术，术后随访观察移植唇黏膜成活、眼台稳定性及结膜囊深度、睑裂高度和外观。 结果：术后随访3～6mo，所有病例唇黏膜生存良好，与球结膜融合。18例患者结膜囊大小深度正常，双侧睑裂高度基本对称，外观满意。1例对外观改善不满意。 结论：口腔修复膜及唇黏膜移植联合义眼台植入治疗中重度结膜囊狭窄安全有效，能较好的满足患者的外观需求。

康柏西普眼用注射液治疗眼部新生血管性疾病出现不良反应的病例分析

目的统计分析全国2014年至2016年玻璃体内注射康柏西普眼用注射液的不良反应报告,以提高康柏西普眼用注射液临床应用的安全性。方法对2014年至2016年国家药品不良反应监测中心数据库中全国62家医疗机构使用康柏西普眼用注射液出现的248例不良反应病例进行统计分析。结果康柏西普眼用注射液临床使用中出现的药物不良反应主要累及眼部、心血管系统、骨骼肌系统及皮肤系统。药物不良反应主要发生于注射早期。248例不良反应的处理转归结果上报情况为痊愈126例,好转120例,未好转1例,1例预后不详,无死亡病例。结论应对康柏西普眼用注射液玻璃体内注射引起的眼内炎、视网膜脱离、玻璃体积血等严重不良反应加以重视,该药的严重不良反应及新的不良反应需作为上市后评价的关注要点。需加强对各医疗机构药物不良反应报告质量进行评估和管理。

配戴软性角膜接触镜者结膜MUC5AC表达的改变

目的:观察正常人和配戴软性角膜接触镜(soft contact lens,SCL)人群结膜杯状细胞分泌的黏蛋白MUC5AC表达改变。方法:采用结膜印迹细胞学(conjunctivali mpression cytology,CIC)收集结膜杯状细胞,免疫组化SABC法测定正常人及配戴软性角膜接触镜者MUC5AC的表达水平。结果:长期配戴软性角膜接触镜MUC5AC表达(>5a)组及(<5a)组较正常人组相比显著减少(P1<0.01;P2<0.01),但前两者之间无明显改变。结论:长期配戴软性角膜接触镜者MUC5AC明显减少,发生干眼症状增加。

配戴软性角膜接触镜者ICAM-1和HLA-DR表达的改变

目的:观察正常人和配戴软性角膜接触镜(soft contact lens,SCL)人群结膜上皮细胞表面亚临床炎症因子HLA-DR和细胞内黏性分子1型ICAM-1(CD54)的表达改变。方法:采用结膜印迹细胞学(conjunctivali mpression cytology,CIC)收集结膜上皮细胞,流式细胞学检查方法测定正常人及配戴软性角膜接触镜者HLA-DR和CD54的表达水平,计算阳性细胞率。结果:长期配戴软性角膜接触镜(>5a)组及(<5a)组中ICAM-1和HLA-DR的表达较正常人组相比明显增加(PHLADR1<0.01,PICAM-1,1<0.01;PHLADR2<0.01,PICAM-1,2<0.01),,前二者比较CD54有明显变化(P<0.01)而HLA-DR无明显变化(P>0.05)。结论:长期配戴软性角膜接触镜者结膜亚临床炎症因子ICAM-1和HLA-DR明显增加,眼表的亚临床炎症增加。

神经生长因子联合甲强龙治疗视神经挫伤的临床分析

目的观察鼠神经生长因子联合甲基强的松龙治疗视神经挫伤的临床疗效。方法将视神经挫伤患者35例（35眼）分为2组，治疗组18例（18眼），对照组17例（17眼）。治疗组主要采用鼠神经生长因子30μg，肌肉注射，1次／d，疗程2～3周，同时给予改善微循环及甲基强的松龙冲击治疗。对照组除不用鼠神经生长因子外，其他用药同治疗组。主要疗效观察指标为视力、P—VEP、视野。结果治疗组有效率为83．33％，对照组为58．82％。两组比较差异有统计学意义（P〈0．05）。治疗组P-VEP P100治疗后潜伏期为（114．51±7．42）ms，振幅（6．62±1．32）uV，对照组治疗后潜伏期为（126．08±9．25）ms，振幅（5．01±1．28）uV。两组比较差异有统计学意义（P〈0．05）。结论鼠神经生长因子联合甲基强的松龙治疗视神经挫伤的疗效优于常规治疗。

长戴角膜接触镜对眼表影响的研究进展

自角膜接触镜（CL）问世以来，各种CL，包括长戴型角膜接触镜（EWCL）：普通型、勤换型与抛弃型软性接触镜（SCL），以及透气性硬镜（RGP）与硅胶CL都会引起不同程度的并发症。长戴并发症包括接触镜相关性感染性角膜炎（CIAMK）及干眼症发病率明显高于日戴。就近年来关于长期配戴（〉5年）对泪膜、结膜微生物丛及结膜表面细胞学等方面的影响研究进展进行了综述。

眼性斜颈10例诊治分析

目的探讨眼性斜颈的临床表现特点及诊断要点,提高对该疾病的认识,减少临床误诊率,避免不恰当治疗方法。方法回顾性分析10例首诊于外科的伴代偿头位的眼性斜颈患者(其中7例行胸锁乳突肌断腱手术,术后予以头颈托矫形器物理辅助矫正头位,3例已诊断为肌性斜颈拟手术治疗),治疗后因斜颈现象未改善而重新就诊于眼科检查,观察眼部症状及体征,采用角膜映光法、同视机、三棱镜加遮盖试验及Parks三步法检查,明确诊断为眼性斜颈,通过代偿头位分析,确定受累眼外肌,予以斜视矫正手术。结果10例患者全部诊断为先天性上斜肌麻痹,经眼科手术后斜视度全部矫正,代偿头位消失,斜颈矫正。结论在临床工作中,应熟练掌握眼性斜颈与肌性斜颈的鉴别诊断,多科室联合会诊,提高该疾病的治愈几率。

眼表热化学烧伤后重度睑球粘连的疗效观察

目的观察羊膜和唇黏膜移植,必要时联合口腔修复膜移植治疗眼表热化学烧伤后严重睑球粘连和结膜穹窿再建的临床疗效。方法 15例眼表热化学烧伤后重度睑球粘连病例,均为严重睑球粘连,视力丧失,所有病例均在分离睑球粘连后,形成结膜穹窿,采用唇黏膜及羊膜移植必要时植入口腔修复膜修复睑结膜和球结膜缺损;术后放入义眼片,上下睑缘临时缝合,并加压包扎2周限制眼睑活动。观察移植唇黏膜的成活情况,结膜囊深度及眼球活动度。结果术后随访6~12个月,15例患者中,13例结膜穹窿解剖深度与对侧健眼对称,无粘连和瘢痕形成;2例患者经多次术后睑球仍粘连,穹窿消失,疗效差。结论羊膜和唇黏膜移植必要时移植口腔修复膜能有效矫正眼表热化学烧伤后严重睑球粘连并重建结膜穹窿,能较好的满足患者的外观需求。

鼠神经生长因子联合甲基强的松龙治疗急性球后视神经炎的临床研究

目的探讨鼠神经生长因子(NGF)联合甲基强的松龙治疗急性球后视神经炎(ARN)临床疗效。方法对44例(64只眼)ARN患者治疗后的资料进行总结分析。结果鼠NGF联合甲基强的松龙治疗后患者的视力、视野、P-VEP均有不同程度改善。治疗组有效率为93.5%,对照组有效率为69.6%。治疗组疗效优于对照组(P<0.05)。结论鼠NGF联合甲基强的松龙为ARN的治疗提供了有效方法。

连续配戴软性角膜接触镜对眼表上皮的影响

目的：探讨软性角膜接触镜（soft contact lens,SCL）连续配戴对眼表上皮的影响以及可能机制。方法：将SCL配戴者依据连续戴镜时间分为〈12h组、12－24h组和〉24h组,共3组。对正常对照组（35例70眼）与病例组（99例198眼）进行用角膜荧光素染色（fluores-cein vital staining,FLS）、结膜印迹细胞学检查（conjunctivalimpression cytology,CIC）,对比各组间各观察指标差异。结果：SCL戴镜各组FLS记分、杯状细胞密度与结膜上皮鳞状化分级与正常对照组间差异有统计学意义（P〈0.01）;〈12h组与12－24h组之间,〈12h组与〉24h组之间FLS、杯状细胞密度与结膜上皮鳞状化分级的差异有统计学意义（P〈0.05）;12-24h组与〉24h组之间FLS、杯状细胞密度与结膜上皮鳞状化分级的差异无统计学意义。结论：连续配戴软性角膜接触镜会导致眼表上皮损伤和结膜杯状细胞减少,结膜上皮角化。且持续戴镜时间越长,变化越明显。

改良眼球摘除术联合义眼台植入术的临床观察

0引言传统的眼球摘除植入义眼台，容易导致上睑塌陷、穹隆狭窄、影响美观，且容易导致义眼台暴露，常导致患者需承受第二次手术可能。改良眼球摘除方式通过眼球内容物剜除联合义眼台植入方式，能有效减少各种眼部畸形及并发症发生，术后眼眶饱满、美观且活动良好，减少眼台暴露，为更适合患者的眼眶美容手术方式。

视神经鞘开窗术治疗颅内高压性视乳头水肿分析

目的观察视神经鞘开窗术(optic nerve sheath fenestration,ONSF)对颅内高压性视乳头水肿的初步疗效。方法以ONSF治疗颅内高压性(包括隐球菌性脑膜炎继发性颅内高压、矢状窦静脉血栓继发性颅内高压、特发性颅内高压和神经梅毒继发性颅内高压)视乳头水肿,观察患者的术后视功能、颅内压、手术并发症等。结果除神经梅毒外,其余患者术后头疼均消失,视乳头水肿迅速减轻并消失。隐球菌性脑膜炎、矢状窦静脉血栓继发性颅内高压性视乳头水肿患者视力得以保存;特发性颅内高压性视乳头水肿、视力、视野明显改善和恢复。结论 ONSF是进行性视功能下降的颅内高压性视乳头水肿的有效治疗方式,手术时间越早,视功能恢复的可能性越大。

3种方法治疗新生血管性青光眼的临床观察

目的:观察睫状体冷凝术、玻璃体腔内注射康柏西普联合Ahmed青光眼引流阀植入术、玻璃体腔内注射康柏西普联合复合式小梁切除术治疗新生血管性青光眼(NVG)的临床疗效与安全性。方法:选取四川省人民医院2014年6月-2016年8月收治的NVG患者39例(40眼),根据不同治疗方法分为A组(16例,16眼)、B组(13例,14眼)、C组(10例,10眼)。A组患者接受睫状体冷凝术;B组患者于玻璃体腔内注射康柏西普眼用注射液(0.05 mL,连续给药7 d)后,接受Ahmed青光眼引流阀植入术;C组患者于玻璃体腔内注射康柏西普眼用注射液(0.05 mL,连续给药7 d)后,接受复合式小梁切除术。观察3组患者治疗前后眼压水平以及治疗后眼压控制率、视力变化和并发症发生率,并记录不良反应发生情况。结果:治疗前,3组患者眼压比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。治疗后7 d、1个月、3个月、6个月时,3组患者的眼压均较治疗前显著降低,且B组患者治疗后7 d、1个月时的眼压显著低于A、C组,C组显著低于A组,差异均有统计学意义(P<0.05);而3组患者治疗后3、6个月时的眼压比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。治疗后6个月时,3组患者的眼压控制率分别为62.5%、85.7%、70.0%;A组患者16只患眼视力保持不变,B组3只提高、1只下降、10只保持不变,C组1只提高、1只下降、8只保持不变;3组间患者的眼压控制率、视力比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。A组患者前房渗出的发生率显著高于B、C组,差异均有统计学意义(P<0.05),其余并发症发生率组间比较差异均无统计学意义(P>0.05)。A组有2例患者术中出现血压增高,术后经对症处理后恢复正常;其余患者在治疗过程中均未见明显不良反应发生。结论:3种治疗方案均可有效降低NVG患者的眼压,同时不会影响其视力水平,且不良反应较少。其中,玻璃体腔内注射康柏西普联合Ahmed青光眼引流阀植入术或联合复合式小梁切除术2种方案短期内降低眼压的效果更明显,且前者优于后者;上述2种方案的并发症发生率更低。

伏立康唑联合那他霉素治疗真菌性角膜溃疡

目的探讨伏立康唑全身用药联合那他霉素眼部用药治疗眼外伤后真菌性角膜溃疡的临床疗效。方法22例（22眼）真菌性角膜溃疡根据病情轻重予以口服伏立康唑首日800mg／d（400mg，2次／d），次日400mg／d（200mg，2次／d），疗程14—21d。联合那他霉素滴眼液滴眼，最初用药时1次／h滴眼，14d后如临床症状明显改善，可减少至6～8次／d，持续滴眼3～4周，炎症消退后逐渐减少用药频率，直至共焦显微镜提示未查及菌丝后再维持3周；角膜局部清创及碘酊烧灼，观察联合用药效果。结果22例中17例达到临床治愈（有效率为77．27％），5例无效，其中3例行眼内容摘除术，2例行角膜移植手术治疗。所有患者均未出现严重药物不良反应。结论伏立康唑全身用药联合那他霉素眼部用药治疗真菌性角膜溃疡安全、有效，为难治性真菌性角膜溃疡提供了新的选择。

球头硅胶管逆行植入术治疗慢性泪囊炎的效果

目的观察鼻泪管球头硅胶管逆行植入术治疗慢性泪囊炎的临床疗效。设计回顾性病例系列。研究对象65例（67眼）慢性泪囊炎患者。方法对以上患者行鼻泪管球头硅胶管逆行植入术，采用泪道探通的方法，8号送线针将牵引线送入下鼻道，鼻泪管扩张绳扩张鼻泪管后，在牵引线的引导下逆行植入球头硅胶管。术后1周内每天以冲洗液（庆大霉素＋地塞米松混合液及生理盐水）冲洗泪道1次，1周后改为每周冲洗泪道1次，持续3个月。3-6个月后拔出球头硅胶管，拔管后每周以冲洗液冲洗泪道，共4次，鼻泪管内注入妥布霉素地塞米松眼膏。随访3个月。2年，观察泪道是否通畅及分泌物情况。主要指标溢泪流脓症状、泪道冲洗结果。结果术中65例（67眼）均一次植管成功，泪道冲洗通畅，拔管后随访期间49眼（73．13％）泪道冲洗通畅，泪溢及脓性分泌物消失。术中及术后无明显并发症，无假道形成。结论球头硅胶管逆行植入术对大部分慢性泪囊炎患者治疗有效。