普罗布考联合瑞舒伐他汀对缺血性脑卒中患者内皮细胞功能及血清铁调素25水平的影响

目的:探讨普罗布考联合瑞舒伐他汀对缺血性脑卒中(IS)患者内皮细胞功能和血清铁调素25(Hepc25)水平的影响。方法:选取2020年5月~2023年4月期间于某院就诊的130例IS患者作为研究对象,采用随机数字表法分为对照组和观察组,每组65例。根据患者病情给予调整血压、降低体温、维持呼吸、控糖、溶栓、抗凝血、抗血小板、神经保护、降低颅内压等常规治疗,对照组患者在常规治疗基础上加用瑞舒伐他汀钙片,观察组患者在对照组治疗基础上加用普罗布考片,两组均持续治疗6个月。比较两组患者临床疗效、神经功能[美国国立卫生研究院卒中量表(NIHSS)、Barthel指数(BI)和蒙特利尔认知评估量表(MoCA)]、内皮细胞功能[血管内皮生长因子(VEGF)、基质细胞衍生因子-1α(SDF-1α)、血管生成素(Ang)和血小板衍生生长因子(PDGF)]、血清Hepc25水平及不良反应发生情况。结果:治疗后,观察组患者治疗总有效率(93.85%)高于对照组(73.85%,P<0.05);两组患者NIHSS评分和血清Hepc25水平均降低,且观察组低于对照组(P<0.05);BI、MoCA评分和VEGF、SDF-1α、Ang、PDGF水平均升高,且观察组高于对照组(P<0.05)。治疗期间,两组患者不良反应总发生率比较无统计学差异(P>0.05)。结论:在常规治疗基础上,普罗布考联合瑞舒伐他汀治疗IS患者临床疗效较佳,可有效改善IS患者病情,提高内皮细胞功能,降低血清Hepc25水平,且未增加不良反应的发生风险。

印度女性建筑师希拉·斯里·普拉卡什的互惠设计哲学

希拉·斯里·普拉卡什是第一位在印度创办事务所的女性建筑师。在特殊社会背景下,希拉首创并发展“互惠设计理论”,形成了全过程可持续发展的设计理念,超前地提出了将印度乃至全球建设成更加生态、公平、文明的现实社会的实际方案。该设计哲学强调尊重自然、承袭本土文化和平衡社会层级,并与时俱进地与现代建筑科学有机结合,在宏观至微观的多个维度满足可持续需求。文章通过对其经历、作品及思想的研究,重点分析希拉如何作为建筑师在“城市”“社会”“建筑”三个层面达成发展的最终目标。希拉的创作理论和实践不仅为印度的社会问题提供了一种优良的解决方案,对中国当下的可持续设计和城市整体规划也具有一定的借鉴意义。

液压调平举升平台虚拟拆装系统研究

在维修和培训过程中,机电产品的虚拟拆装系统可以降低对硬件设备的依赖,能够减少设备的损耗。通过研究液压调平举升平台的VR(Virtual Reality)拆装系统,分析其结构组成和工作原理,基于Unity3D开发环境,编写交互脚本,以HTC Vive Pro2.0作为交互设备,完成了三维模型的构建与处理、虚拟场景的设计、碰撞检测、拆装序列规划、交互功能的设计、用户界面的设计以及拆装功能的设计,开发出沉浸式人机交互的虚拟拆装系统,实现场景漫游、结构认知、拆装引导和虚拟拆装训练等功能。实验结果表明:所开发的虚拟拆装系统沉浸性良好,交互方便,虚拟拆装训练效率高。

面向月球科研站任务的地月准实时遥操作模拟验证系统设计与关键技术研究

针对月球科研站任务地月遥操作需求和特点,设计地月准实时遥操作模拟验证系统,对其中的关键技术海量多尺度遥感数据环境感知、空地协同高精度定位、基于混合现实的预测仿真等进行了研究。提出了基于海量多尺度遥感数据的联合处理方法,环境感知数据融合可处理米级至厘米级环境感知结果;设计基于空地多运动平台协同定位的原型软件,空地协同地标约束下,定位精度不低于轨道器影像1个像素;开发了带有力觉反馈的预测仿真验证平台,在2~3 s变时延约束下可在仿真环境下协同演示遥操作过程,真实还原从端的遥操作作业场景,提高遥操作的执行效率和安全性。为地面人员的方案设计、操作手训练、故障处置等提供实时支持,为我国未来实施月球科研站任务筑牢基础。

基于粗糙集理论的均匀设计阿魏酸合成工艺因素规律的方法研究

目的利用粗糙集理论研究药物合成生产过程中生产因素之间的内在规律,探求最优合成工艺方案的方法。方法采用粗糙集理论方法,以阿魏酸合成工艺为案例,利用均匀设计试验预处理,形成基于粗糙集的决策表,建立粗糙集规则模型。通过决策规则分析工艺因素对试验指标的影响,优选最佳合成工艺。结果阿魏酸合成工艺的反应时间水平与阿魏酸收率水平呈线性增加的趋势(P<0.01),原料配比、吡啶量因素水平与阿魏酸收率水平并没有线性增加的趋势(P>0.05)。当试验三因素都取7水平时,试验结果最好,为最佳组合。结论粗糙集理论方法能够全面地分析药物合成工艺因素与试验结果之间的内在动态规律,为提高药物合成工艺质量,提出了一种独特的优选方法和思路以供参考。

基于粗糙集理论和正交设计的冠心苏合滴丸制药生产工艺参数优选的方法研究

目的利用粗糙集理论和正交设计研究制药生产工艺参数之间的规律,探求优选生产工艺参数优选的数学方法。方法采用粗糙集理论方法,以冠心苏合滴丸生产工艺参数优选为案例,利用正交设计试验预处理数据,建立决策表,通过粗糙集规则模型动态分析工艺参数对结果的影响,优选最佳工艺参数。结果当冠心苏合滴丸生产工艺的参数药物与基质的配比分别与药液温度和冷却剂温度的水平逐渐增高时,溶散时限的平均水平呈现低-高-低的动态变化趋势;但当药液温度和冷却剂温度水平逐渐增高时,溶散时限的平均水平呈现动态的递减变化趋势。药物与基质的配比为1∶2,药液温度为70℃,冷却剂温度为12~14℃时,为冠心苏合滴丸生产工艺的参数的最佳组合。结论粗糙集理论能够动态、全面地分析制药生产工艺参数与试验指标之间的内在关系,提供了一种研究提高制药生产工艺质量的数学方法。

新辅助化疗后保乳术与改良根治术治疗Ⅱb~Ⅲa期乳腺癌的临床疗效对比

目的比较新辅助化疗后保乳术与新辅助化疗后改良根治术对Ⅱb~Ⅲa期乳腺癌的治疗效果。方法将2020年6月至2023年6月中国医科大学附属盛京医院收治新辅助化疗后实施改良根治术或保乳术治疗的95例乳腺癌患者作为研究对象,选择其中采用新辅助化疗后采用保乳术治疗的47例患者为观察组,另选择采取新辅助化疗后采用改良根治术的48例患者为对照组。术前、术后1个月时采用量角器测量患侧肩关节外展、内收、前屈、后伸、内旋、外旋的活动度。术前及术后3、6个月时采用生活质量问卷-乳腺癌模式(QLQ-BR23)评估患者的生活质量。比较两组患者手术时长、清扫淋巴结数量、住院时间、切口长度及并发症发生和复发情况。结果观察组患者手术时间、住院时间短于对照组,切口长度短于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);两组患者清扫淋巴结数量比较,差异无统计学意义(P>0.05);术后1个月,观察组肩关节外展、内收、前屈、后伸、内旋以及外旋活动度均大于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);术后3个月、术后6个月,观察组患者QLQ-BR23评分低于对照组,差异有统计学意义(P组间<0.05);观察组患者术后并发症发生率低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);术后随访12个月,两组患者术后复发情况比较,差异无统计学意义(Log Rankχ^(2)=1.398,P=0.237)。结论新辅助化疗后采用保乳术可获得与新辅助化疗后改良根治术相当的淋巴结清扫数量及预后效果,且能缩短患者的手术、住院时间,缩短切口长度,改善肩关节活动度,提高生活质量水平,减少术后并发症发生。

深化新时代教育评价改革背景下中国特色学徒制的调查研究

中国特色学徒制已成为国家层面制度并以法律形式得以确立,对支撑起新时代经济社会的高质量发展至关重要。本文对陕西深化新时代教育评价改革“探索中国特色学徒制”试点单位进行了调查,通过对调查结果的研究和分析,发现中国特色学徒制试点项目实施中存在的一些问题。针对这些问题分析了中国特色学徒制试点的现状;思考了解决方法及路径;提出了加强政策学习及研究、统筹推进试点项目实施、深度推进校企协同育人、积极推进中国特色学徒制试点、注重成果的总结和推广实施等建议及对策。

葛根素对PEDV感染幼龄仔猪肺脏、脾脏和肠系膜淋巴结抗氧化功能和免疫功能的影响

本试验采用体内和体外相结合的研究方法,分别利用7日龄仔猪和猪肺泡巨噬细胞3D4/21为研究对象,研究葛根素(Puerarin,PR)对猪流行性腹泻病毒(Porcine epidemic diarrhea virus,PEDV)感染仔猪肺脏、脾脏和肠系膜淋巴结的抗氧化能力和免疫功能的影响及机理。分别将30头7日龄仔猪和猪肺泡巨噬细胞分为Control组、PEDV组和PEDV+PR组。结果显示:与Control组相比,PEDV感染降低脾脏和肠系膜淋巴结谷胱甘肽过氧化物酶(GSH-Px)和超氧化物歧化酶(SOD)的酶活(P<0.05),升高脾脏和肠系膜淋巴结丙二醛(MDA)含量、髓过氧化物酶(MPO)(P<0.05)。PR干预后降低了仔猪肠系膜淋巴结MDA含量、MPO活力(P<0.05),提高肠系膜淋巴结GSH-Px酶活(P<0.05)。PEDV感染上调肠系膜淋巴结和肺脏泛素样蛋白(ISG15)的相对表达量(P<0.05),下调仔猪肠系膜淋巴结鸟苷酸结合蛋白(GBP2)以及脾脏和肺脏白细胞介素10(IL-10)、GBP2的相对表达量(P<0.05)。PR干预后上调脾脏和肺脏IL-10、GBP2、抗黏病毒蛋白1(Mx1)、ISG15的相对表达量(P<0.05),下调肠系膜淋巴结病毒基因和Mx1、ISG15的相对表达量(P<0.05)。转录组结果显示PEDV组和Control组之间的差异表达基因(DEGs)主要富集在天然免疫相关的生物过程。PR干预PEDV的DEGs主要富集在脂代谢相关的生物过程。以上结果表明,PR可以抑制PEDV在肠系膜淋巴结中的复制,降低PEDV诱导的肠系膜淋巴结的氧化应激,影响免疫基因的表达。PR干预可影响PEDV感染3D4/21细胞的脂代谢过程。本研究为指导PR在仔猪PEDV防控中的应用提供了理论依据。

单脂肪酸甘油酯对产气荚膜梭菌感染肉鸡血浆生化指标、抗氧化和免疫功能的影响

本试验旨在研究单脂肪酸甘油酯对产气荚膜梭菌感染肉鸡血浆生化指标、抗氧化和免疫功能的影响。选取288只1日龄罗斯308肉鸡,分为对照组、感染组、感染+单戊酸甘油酯组和感染+单己酸甘油酯组。其中,对照组和感染组肉鸡饲喂玉米-豆粕型基础饲粮,感染+单戊酸甘油酯组和感染+单己酸甘油酯组在基础饲粮中分别添加1 500 mg/kg相应的单脂肪酸甘油酯。在14~20日龄,所有感染肉鸡连续7 d每天灌服1×10^(8) CFU/mL产气荚膜梭菌菌液1 mL,对照组肉鸡灌服等体积无菌的疱肉培养基。试验期28 d。结果显示:与对照组相比,感染组21日龄和28日龄肉鸡血浆中总胆固醇(TC)含量和脾脏中白细胞介素-8(IL-8)的相对表达量均提高(P<0.05),谷胱甘肽过氧化物酶(GSH-Px)活性和超氧化物歧化酶(T-SOD)活性降低(P<0.05);与对照组相比,感染组21日龄肉鸡血浆中γ-谷氨酰转肽酶(GGT)活性、尿酸(UA)含量和丙二醛(MDA)含量,脾脏中一氧化氮合酶(iNOS)、干扰素-γ(IFN-γ)、白介-1β(IL-1β)及盲肠扁桃体中iNOS的相对表达量和28日龄肉鸡血浆中甘油三酯(TG)和低密度脂蛋白(LDL)含量、碱性磷酸酶(ALP)活性、脾脏中肿瘤坏死因子(TNF-α)的相对表达量均提高(P<0.05)。与感染组相比,添加单脂肪酸甘油酯显著降低了感染造成的21日龄肉鸡血浆中UA含量和盲肠扁桃体中iNOS相对表达量的显著升高,同时显著降低了28日龄肉鸡血浆中ALP含量,缓解了感染引起的28日龄肉鸡血浆中T-SOD活性的降低(P<0.05)。综合以上结果,添加单戊酸甘油酯和单己酸甘油酯能够改善产气荚膜梭菌感染肉鸡的脂质代谢,降低血浆尿素水平,增强肉鸡机体抗氧化能力,缓解肉鸡的炎症反应。

单月桂酸甘油酯对PEDV感染3D4/21巨噬细胞基因表达的影响

试验旨在研究单月桂酸甘油酯(ML)对猪流行性腹泻病毒(PEDV)感染3D4/21巨噬细胞基因表达的影响。通过ML对3D4/21细胞活力试验和PEDV在3D4/21细胞中的生长曲线确定最适浓度和最佳时间后,将3D4/21细胞随机分为3组(control组、PEDV组、PEDV+ML组),各组分别以全时添加10µmol/L ML和PEDV感染细胞后添加10µmol/L ML两种方式进行处理,并检测相关基因相对表达量。结果表明:添加10µmol/L的ML对3D4/21细胞生长具有显著的促进作用(P<0.05),病毒感染3D4/21细胞的48 h内PEDV-S、M、N基因相对表达量呈现先增加再降低的趋势,12 h时处于最高;与PEDV组相比,PEDV+ML组全时添加ML处理12 h使PEDV-S、M、N、IL-8、IFN-β、IFITM3基因相对表达量显著下调(P<0.05),处理24 h使PEDV-S、M、N、IL-8、IFN-β、MX1、ISG15、IFIT1和IFITM1基因相对表达量显著下调(P<0.05),KCNJ13基因相对表达量显著上调(P<0.05)。与PEDV组相比,PEDV+ML组在感染后添加ML处理12 h使MMP13基因相对表达量显著下调(P<0.05),PEDV-M基因相对表达量显著上调(P<0.05),处理24 h使IL-6、IL-8、IFN-β、MX1、ISG15、IFIT1、IFITM1、IFITM3基因相对表达量显著下调(P<0.05),PEDV-S、M、N、KCNJ13基因相对表达量显著上调(P<0.05)。综上所述,PEDV感染前ML预处理具有一定的抗病毒效果;PEDV感染使细胞处于免疫应激状态,ML有一定的缓解作用。

葛根素与茯苓多糖复合物对PEDV感染幼龄仔猪结肠的保护作用

试验旨在探究由葛根素(Puerarin,PR)和茯苓多糖(Poria cocos polysaccharide,PCP)组成的复合物(PR+PCP,PP)对猪流行性腹泻病毒(Porcine epidemic diarrhea virus,PEDV)感染仔猪结肠的保护作用。采用单因素试验设计,通过使用PEDV感染仔猪肠道损伤模型进行试验,选用30头体重相近的7日龄健康仔猪,随机分成三个处理组:对照组、PEDV组和PP+PEDV组,每组10个重复,每个重复1头猪。试验期为14 d,其中预试期为4 d,正试期为10 d,试验期间各组饲喂相同的日粮,正试期内每晚给PP+PEDV组仔猪口腔灌服PP,将PR(0.5 mg/kg BW),PCP(20 mg/kg BW)混合溶于人工奶中;其余两组灌服相同体积人工奶。第10天向PEDV组和PP+PEDV组的仔猪口腔灌服PEDV(毒价为105.5 TCID50,用PBS溶液稀释),对照组仔猪灌服相同体积的PBS溶液。结果表明:①与对照组相比,PEDV组仔猪血清中总胆固醇(TC)、高密度脂蛋白(HDL)和低密度脂蛋白(LDL)含量显著降低(P<0.05);三酯甘油(TG)、总胆红素(TB)、直接胆红素(DB)和尿素氮(BUN)的含量显著升高(P<0.05);结肠隐窝深度(Crypt depth,CD)显著升高(P<0.05);结肠中总超氧化物歧化酶(T-SOD),髓过氧化物酶(MPO)活性显著升高(P<0.05);结肠中干扰素刺激基因15(ISG15)相对表达量显著升高(P<0.05);结肠白细胞介素(IL)-1β、白细胞介素-6(IL-6)、C-X-C基序趋化因子配体2(CXCL2)和再生胰岛衍生蛋白3γ(REG3G)的相对表达量显著升高(P<0.05)。②与PEDV组相比,PP+PEDV组仔猪血清中TG、谷草转氨酶(AST)和BUN的水平显著降低(P<0.05);结肠CD显著降低(P<0.05);结肠中ISG15基因相对表达量显著降低(P<0.05);结肠中IL-1β、IL-6、CXCL2和REG3G基因相对表达量显著降低(P<0.05)。综上所述,在试验条件下灌服PP能够缓解PEDV感染仔猪血清生化指标异常情况,并通过改善PEDV感染仔猪结肠的隐窝深度,缓解结肠炎性反应及影响机体免疫反应来缓解PEDV感染造成的仔猪结肠肠道损伤。

山花黄芩提取物对LPS刺激肉鸡肠道形态、抗氧化及免疫功能的影响

为研究山花黄芩提取物(CAB)对脂多糖(LPS)刺激的肉鸡肠道形态、抗氧化及免疫功能的影响,试验将240只1日龄的爱拔益加(AA)肉雏鸡(雄性)随机分为3组,每组8个重复,每个重复10只鸡,试验为期21 d。分组如下:(1)对照组:饲喂基础日粮;(2)LPS处理组:饲喂基础日粮,并进行LPS注射;(3)LPS+CAB处理组:饲喂添加500 mg/kg CAB的基础饲粮,并进行LPS注射。于试验结束时,LPS处理组和LPS+CAB处理组的肉鸡进行腹腔注射LPS(1 mg/kg BW),对照组注射等量生理盐水,3 h后采样分析。结果显示:与对照组相比,LPS处理组血液中IgG、IgA的含量分别极显著提升了11.93%、20.47%(P<0.01);与LPS处理组相比,LPS+CAB处理组血液中IgA的含量极显著提升了10.64%(P<0.01);与对照组相比,LPS处理组脾脏中IL-1β、IL-10、IL-17、TNF-α的含量分别极显著提升了112.29%、79.12%、86.88%、181.13%(P<0.01);与LPS处理组相比,LPS+CAB处理组脾脏中IL-6、IL-10、IL-17、TGF-β的含量分别极显著提升了43.84%、79.61%、100.88%、74.60%(P<0.01),LPS+CAB处理组脾脏中IFN-γ、IL-1β的含量分别极显著降低了43.56%、20.77%(P<0.01);与对照组相比,LPS处理组血液中丙二醛(MDA)的含量显著提升了43.68%(P<0.05);与对照组相比,LPS处理组回肠绒毛高度显著降低了25.43%(P<0.05);与LPS处理组相比,LPS+CAB处理组回肠绒毛高度显著提升了15.90%(P<0.05)。综上所述,LPS刺激引起肉鸡氧化应激及免疫功能受损,在日粮中添加CAB可在一定程度上缓解因LPS刺激对肉鸡抗氧化与免疫功能造成的负面影响。

血府逐瘀汤对人食管癌ECA-109荷瘤裸鼠肿瘤血管的影响

目的:观察血府逐瘀汤对荷瘤裸鼠肿瘤组织血管的影响。方法:采用人源食管癌细胞ECA-109构建裸鼠食管癌皮下移植瘤模型,造模后将45只裸鼠随机分为对照组和血府逐瘀汤低、高剂量组,各15只。对照组给予0.9%氯化钠溶液灌胃,血府逐瘀汤低、高剂量组分别给予1.2、4.8 g/mL血府逐瘀汤灌胃,各组连续干预14 d后剥离肿瘤组织。计算肿瘤体积及抑瘤率;通过免疫荧光法检测肿瘤血管密度、α-SMA阳性细胞覆盖率、Collegen-Ⅳ覆盖率、CD31阳性率和血管渗漏率;免疫组化法检测肿瘤组织乏氧区域面积。结果:血府逐瘀汤高、低剂量组在抑瘤率、微血管密度、α-SMA阳性细胞覆盖率、Collegen-Ⅳ覆盖率与对照组相比均显著改善(P<0.01,P<0.05),血管渗漏率及肿瘤乏氧区域面积比均低于对照组(P<0.01)。结论:血府逐瘀汤能抑制人源食管癌皮下移植瘤生长,可以改善肿瘤血管的功能和结构及肿瘤组织的乏氧状态,能一定程度促进肿瘤血管正常化。

高次谐波辐射与X射线量子光学(特邀)

高次谐波产生过程是一种广泛、成熟、可行的制备相干量子光源的方案,在新兴的X射线量子光学领域有望得到应用。目前,量子光学已经在微波和可见光波段研发了诸如压缩态制备、诱导透明、高次谐波产生、多波混频等应用。X射线因其高精度、高衍射极限、鲁棒性、穿透性和聚焦能力在理论上优于目前广泛采用的微波和可见光波段,在X射线波段下研发量子光学模型、量子信息单元和量子光学元件,有助于推动其向精密化,小型化发展。最近的研究将量子光学推广至X射线波段,产生了诸如X能标下的量子系统、单光子、脉冲、高次谐波产生相干X射线脉冲等创新性研究成果,发展了阿秒级的相干X射线量子光源。X射线光学与量子光学的交叉正在引来越来越多的关注,成为一个具有显著突破意义和应用前景的研究领域。

磁共振灌注成像定量参数对老年缺血性脑卒中合并认知功能障碍患者脑卒中复发的预测价值

目的:探究磁共振灌注成像(PWI)定量参数对老年缺血性脑卒中合并认知功能障碍患者脑卒中复发的预测价值。方法:回顾性分析南阳市中心医院收治的老年缺血性脑卒中患者54例为研究对象,其中男31例,女23例。入院后均进行PWI检查,包括相对脑血流量(rCBF)、相对脑血容量(rCBV)、相对平均通过时间(rMTT)、相对达峰时间(rTTP)。出院时患者均进行蒙特利尔评估量表(MoCA)进行评分,依据评分结果分为认知功能障碍组(n=19)与非认知功能障碍组(n=35)。所有患者随访6个月,记录复发情况。比较两组rCBF、rCBV、rMTT、rTTP、MoCA评分数值的变化及相关性,探究PWI定量参数对老年缺血性脑卒中合并认知功能障碍患者6个月脑卒中复发的预测评估价值。结果:入组患者6个月后随访,复发脑梗死12例,未复发41例,失访1例。认知功能障碍组患者rCBF与rCBV明显低于非认知功能障碍组,rMTT、rTTPV高于非认知功能障碍组(P<0.001)。Spearman相关性分析显示,MoCA评分与rCBF、rCBV成正相关,与rMTT、rTTP成负相关(P<0.001);ROC曲线分析rCBF、rCBV、rMTT、rTTP对6个月内脑卒中复发有一定的预测价值,rCBF预测价值最高,曲线下面积(AUC)为0.783(95%CI:0.619~0.946,P=0.003)。结论:PWI定量参数对老年缺血性脑卒中合并认知功能障碍患者6个月内卒中复发有较高的预测价值。

人本·融合·互联——基于谨慎更新理论的未来智慧社区营造模式与实践探索

通过智慧技术推动社区有机可持续更新已成为全球趋势,为避免社区营造过程中信息化设施重复建设及忽视人文关怀等生态和社会问题,未来智慧社区营造需形成“重人本需求,轻技术产品”的行业共识。文章基于谨慎更新理论提出未来智慧社区营造“人本”“融合”“互联”的价值体系,并以天津时代奥城天玺社区作为验证性实践样本,从评估策划、建设实施、运营管理3个层面提出未来智慧社区营造的实施策略,为城市社区可持续更新提供模式借鉴和方法支撑。

基于改进A^(*)算法的越障平台路径规划研究

针对传统方法构建的栅格地图无法准确体现搜救平台具备越障能力的局限性,将实际环境划分为障碍区、越障通行区和无障碍区,依照通行权重建立了包含3类环境特征的二维栅格地图。考虑到越障平台在越障过程中转向不便的局限,针对性提出了一种改进的A^(*)算法,将路径转弯次数和转弯角度作为代价评估函数的一部分,对算法进行优化。将传统A^(*)算法和改进的A^(*)算法进行对比试验,实验结果表明:与传统算法相比,改进算法规划的路径、寻路代价有所改善,路径长度、转弯次数和转弯角度均大幅减少,更适用于具备越障能力的搜救平台。

基于改进粒子群优化算法的移动机器人路径规划

针对机器人在障碍物数目不同的情况下,提出了一种改进的粒子群优化(PSO)算法——EXPSO算法来获得一条最佳路径。首先,基于原始的PSO算法,新增了用于粒子搜索过程中局部信息和全局信息的交流项。该项用于迭代搜索过程中局部与全局信息的实时交流,可以提高深入搜索和避免陷入局部最优的能力,经过多组国际测试函数在不同情况下多次测试确定为递减函数时效果最好。然后,分别在少数障碍物下与多数障碍物下做了路径规划,利用惩罚函数驱使机器人进行路径规划时,能快速避开障碍物。同时用三次样条函数来平滑路径,与标准PSO(SPSO)和遗传算法(GA)比较,最后结果均显示了加入交流项后的PSO算法规划的全局路径更短,收敛精度更高,显示了该算法的有效性和优越性。