深度强化学习采摘机器人安全防护设计

为避免深度神经网络路径决策失败给采摘机器人造成损害,提出一种适用于深度强化学习采摘机器人的安全防护设计方案。方案采用多组神经网络共同对机器人的状态进行决策,并利用V-Rep搭建平台进行仿真,结果表明,采用安全方案驱动机器人时,不仅能遏止机器人的错误动作,还能有效提高机器人路径决策的成功率。上述研究对设计深度强化学习机器人控制方案有一定的参考价值。

2250mm热连轧立辊轧机AWC液压控制系统的改进

分析了邯钢邯宝钢铁有限公司2250mm热连轧生产线立辊轧机AWC液压控制系统存在的问题,并对存在的问题进行了改进,取得了较好效果。

邯钢CSP轴承润滑系统应用与维护

介绍了邯钢CSP动-静压轴承润滑系统,分析了动-静压轴承润滑系统的工作原理、特点及系统应用与维护。

基于Pro/E的摆线轮参数化设计

采用Pro/E软件对摆线轮进行参数化设计,在参数化设计的基础上对其相关参数进行修改便可自动生成所需摆线轮廓形曲线,对摆线轮的加工工艺优化提供了理论基础。

新时代高校游泳课教学改革分析

随着新时代社会经济的飞速发展,人们的核心教育观念正在发生着重大的转变。全民健身理念深入人心,游泳课程的开设更具有特殊意义。游泳作为一种老少皆宜的运动与必不可少的救生技能,既能够强健体魄,也可以调节身心。进一步提高高校学生的身体素质,为他们未来的发展带去积极的影响,这是教师必须完成的一项重要任务。该文主要分析了高校游泳课教学改革的情况,总结了若干有效的改革策略。

双目视觉引导机器人码垛定位技术的研究

针对机器人采用示教方式码垛时所遇到的误抓取等问题,提出了一种基于双目视觉引导机器人码垛的定位方法;完成了双目标定、手眼标定以及极线校正工作,利用灰度变换与图像滤波相融合的算法对图像进行预处理,提高图像的质量;将图像的灰度级分布与立体匹配算法相结合,提高立体匹配的精度,获得更好的视差图像,对视差图像进行处理得到了码垛产品区域的中心点,然后结合平行双目系统和手眼标定的结果引导机器人对产品进行定位、码垛;实验表明:该方法可实现对产品区域中心点的精确定位,获得其坐标值,引导机器人码垛。

基于DXF的复杂工件标定及相机参数优化

为提高视觉伺服工业机器人对目标工件识别定位的精度,减小标定过程中的各项误差,在VC中设计了提取DXF文件实体段信息的程序。将DXF文件的提取与圆形基准面四点标定法和相交平面六点标定法相结合,为复杂工件的标定提供了准确的CAD图元信息支持;针对相机标定时的参数优化问题提出了一种自适应权重粒子群算法,该方法在使用张正友标定法获取了内参初始值的基础上对参数进行优化,扩大了惯性权重数值范围,同时根据每个粒子不同迭代阶段的适应值来赋予其特定的权重值,使不同的粒子具有适合其位置的速度,在保证收敛速度的同时避免了传统标定方法中算法易局部收敛的问题。实验结果表明:该方法成功减小了镜头畸变造成的误差,比传统方法具有更高的精度。

基于视觉引导的多类型管件识别与位姿估计研究

针对管件在机器人抓取中的分类识别、位姿估计等问题,对随机摆放管件的模板匹配识别、立体匹配和三维位姿估计进行了研究。通过标定得到左右相机的内外参数,然后进行双目标定、矫正以及手眼标定。优化了模板匹配算法,利用亚像素级精度提取管件的边缘轮廓。选择合适的图像金字塔层数以提高匹配速度,实现多类型管件的分类识别。通过立体匹配提取管件视差图,结合标定参数和双目视觉的三角测距原理实现管件的位姿估计,并进行多组位姿提取实验。设计开发MFC和Halcon联合编程的管件识别与位姿估计系统。实验结果表明:该系统可实现管件在随机摆放情况下的实时准确分类识别与位姿估计,满足工业的实际应用需求。

“十四五”规划下湖北游泳救生职业教育“三位一体”模式的探讨

职业教育一直以来都是我国教育体系内重要的组成部分,而当下国家的第十四个五年规划对职业教育提出更高的要求。游泳救生员作为四大高危职业之一,是大众游泳运动开展必不可少的安全保障,在面对我国的社会溺水事件多发,职业救生员后备人才紧缺的实际状况,本文通过分析了湖北省内游泳救生员培训现状,针对湖北省游泳救生职业教育存在的一些问题,提出“三位一体”的职业教育模式,试图通过游泳救生职业教育方面的改革创新进行改变。

PID控制基础知识及传感器布置位置改造经验

文章介绍了有关PID控制的基础知识,针对某钢厂粗轧机工作辊平衡系统中传感器元件的工作环境恶劣,极易损坏,并且原设计位置使得传感器元件更换不方便,影响生产效率的问题,对该控制系统进行了简单的改造,尝试了两种传感器元件位置方案,指出:在现场进行系统设计时,不仅要考虑环境对元件的影响,还要考虑元件布局在控制系统稳定性中的因素。点滴改造经验,仅供同行参考。

与制造业相关专业品读

本科传统专业机械工程——深耕机械淬炼利器专业描述提到机械,你的第一印象还是各种工地或者工厂里轰鸣笨重的机器吗?你可曾想到,我们生活中的筷子也是机械?机械两字,分开来看,"机"指局部的关键机件,"械"指整体器械,二者合一构成"机械",代指运用某种机理或多种机理,帮助人类从事生产生活的各类工具装置.生活中常见的筷子,也是机械,它是运用了杠杆原理工作的简单机械,而在建造房屋、交通运输、开采资源、垃圾处理等生产生活中运用的复杂机械,则是机械工程专业的主要研究对象.