基于滑模控制的气动伺服焊枪软接触研究

为了提高电阻点焊过程的焊接效率,避免电极接近时过大的冲击力对焊件造成损坏,通过分析焊枪电极的碰撞机理,提出了气动伺服焊枪的软接触指标。利用分段滑模控制的方法对点焊过程的渐进阶段进行控制,同时提出了最优缓冲距离的概念。通过实验比较了PID控制、滑模变结构控制和分段滑模变结构控制方法的缓冲效果。实验结果表明,分段滑模变结构控制在保证加载过程时间较短的基础上,能有效地减小焊枪电极对焊件的冲击,基本实现了提出的技术指标,该方法具有一定的应用价值。