协作机械臂自适应阻抗控制实验研究

随着机器人领域的快速发展,机械臂与人协作逐渐成为研究热点。协作机械臂与环境接触时,需要具有一定的柔顺性以提高环境交互能力,但大多环境是未知或者动态变化的,常规阻抗控制无法满足动态环境变化对力精确控制的要求。文章结合阻抗控制与自适应策略开展研究工作,目的在于实现在未知环境或者动态变化的环境中下阻抗控制的鲁棒性。通过典型场景的环境接触实验对所提出的自适应阻抗控制进行验证,实验结果验证了文章策略的有效性。

ZnS-TiO_2与ZnS-TiO_2/RGO光催化纳米复合材料的制备及其可见光降解性能研究

采用氧化石墨烯(GO)前驱体,利用一步溶剂热法分别合成了ZnS-TiO_2(ZT)和ZnS-TiO_2/RGO(ZTR)三元纳米复合材料,对比研究了ZnS-TiO_2(ZT)和ZnS-TiO_2/RGO(ZTR)可见光降解性能,分析了GO含量对复合材料光催化性能的影响。通过XRD、SEM、Raman和PL对样品的的物相、形貌、微观结构和光谱特性进行了表征。以亚甲基蓝溶液(MB)1为目标降解物研究了在可见光下样品的光催化性能。研究结果表明,三元复合材料中ZnS和TiO_2粒子紧密接触分布在GO片层上,直径大约为25nm,ZnS和TiO_2物相结构分别是立体闪锌矿和锐钛矿型结构。石墨烯含量对ZnS-TiO_2(ZT)光催化活性有一定影响,当使用5mg的GO前驱体时,可见光下三元复合材料在120min之内对M B的降解率达到90%,过多的石墨烯含量会引起团聚,反而会降低光降解效果。

CNTs/TiO2复合材料的制备及光催化性能研究

碳纳米管具有大的比表面积、良好的导电性等优点,将其和半导体光催化剂复合,可以有效改善光催化剂活性,提高光催化效率。本文利用溶胶-凝胶法,以钛酸四丁酯为前驱物,制备碳纳米管/二氧化钛(CNTs/TiO2)复合光催化剂,研究其光催化活性。采用扫描电镜、XRD、拉曼光谱、吸收光谱等方法对复合材料进行表征,以甲基橙(MO)为目标降解物研究复合材料在紫外光下的光催化活性。结果表明,当煅烧温度为450℃时,TiO2较好的和CNTs结合,TiO2主要为锐钛矿型;CNTs/TiO2复合材料表现出优异的光催化性能(96%);TiO2和CNTs的质量百分比是影响光催化效果的重要因素。

基于半实物仿真的LTE-M系统高速性能测试

在最新的城际轨道交通体制中,高铁列车将驶入地铁线路,因此地铁使用的LTE-M车地通信系统应能够承载高铁CTCS-2列车控制系统。为此,在实验室环境中验证了列车高速运行下LTE-M系统对CTCS-2系统的承载能力。采用半实物仿真方法,使用信道仿真器对4×2多输入多输出城际轨道交通的多种场景进行仿真,搭建LTE-M通信系统和CBTC、CTCS-2列车控制系统。测试了LTE-M系统在城际轨道交通场景下的端到端性能以及列车控制系统和列车调度系统功能。结果表明,LTE-M系统的端到端性能可以满足CBTC和CTCS-2列车控制系统在最高360 km/h速度下的需求。

两步水热法制备BiOCl-RGO纳米复合材料及其光催化性能

用两步水热法合成了BiOCl-RGO复合材料。先在乙二醇和去离子水的混合溶液中合成直径约为400 nm、由纳米片构成的微球状单一BiOCl样品,在此基础上引入RGO载体制备出BiOCl-RGO纳米复合材料。使用Raman光谱、XRD、XPS等手段表征样品的物相构成,用SEM和TEM观测其微观形貌,通过降解甲基橙评定样品的光催化性能。结果表明,水热温度显著影响复合材料的光催化性能,在140℃制备的BiOCl和石墨烯结合的样品具有最高的光催化性能。

甲苯胺蓝-羧甲基壳聚糖-碳纳米管复合光敏剂的制备与光谱性能研究

采用回流法成功制备甲苯胺蓝(TB)-羧甲基壳聚糖(cmCs)-碳纳米管(CNTs)复合光敏剂,研究CNTs直径对复合光敏剂光谱性能的影响。通过透射电镜(TEM)、红外吸收光谱和可见光吸收光谱对复合光敏剂的形貌和光学性质进行分析表征,并通过实验观察其在水溶液中的分散性和稳定性。结果表明:TB可较好地复合到cmCs修饰的CNTs;CNTs直径的不同对复合光敏剂的合成影响较小,但其半径较小时,复合光敏剂在水中易团聚;复合光敏剂在可见光波段的吸收峰位于611nm处;复合光敏剂在水溶液中有较好的分散性。本文研究将为TB-cmCs-CNTs复合光敏剂在生物医学的应用提供重要的实验依据。

卫星遥感技术监测水泥厂违法开工定位应用研究

京津冀地区持续雾霾现象，严重影响了区域城市生态环境。为充分发挥遥感和地理信息系统技术在环境工程评估中的应用优势，彻底解决传统监察手段被动、滞后、覆盖面不足的问题，对环境工程的评估及有效违法查处起到切实的支撑作用，以水泥厂为例，研究建设初期定位及违法识别的方法。详细分析了水泥厂的建设特点、监测业务遥感需求，建立了水泥厂的解译标志，研究了违法开工监测的技术流程和识别定位的方法，并在京津冀地区普查的基础上，开展了应用示范研究，同时进行举例验证说明。本文利用遥感手段针对水泥厂这种固定项目进行开工解译识别，力争在项目启动初期就能有效识别各种违规行为，能够将遥感的能力及效益发挥至最大化，切实将不法行为消灭于萌芽状态。

基于遥感影像的自动变化检测技术在北京市违法建设监测应用研究

本文以北京市违法建设监测为背景，利用基于遥感影像的自动变化检测技术，面向北京规划管理现实需求，充分发挥高分辨率遥感卫星手段监测具有范围广、速度快、频度高、反映客观等独特优势能力的特点，实现了北京全市域城市规划的全面监测及各类重大违法违章开发建设活动的及时发现、准确评估和快速核查，有效解决了人工巡逻、举报等传统手段被动实施、区域有限等多项难题，极大提高了违建核查工作能力与效率。