非线性广义模糊系统的镇定控制器设计与分析

通过把一般的模糊模型等价变换到广义模糊模型,应用广义模糊Lyapunov函数的分析方法,研究T-S模糊系统的稳定性与控制器设计问题。首先,将T-S模糊系统表示成模糊广义系统的形式;然后利用广义模糊函数Lyapunov函数得到模糊系统稳定的充分条件,并且给出基于线性矩阵不等式(LMI)的PDC控制器设计方法。该方法与已有的模糊Lyapunov函数方法相比,计算量小,并且表达式LMI形式,容易求解。最后,通过例子验证方法的优越性和有效性。

一种CMAC神经网络的直接地址映射

在研究CMAC网络模型结构和工作原理的基础上,改进了CMAC权值存贮空间地址映射,提出了新的地址映射公式,应用此公式由输入空间直接映射到一个远小于理论值的紧凑地址空间.并仿真对比了已有的一种机械手逆运动学控制系统,仿真实验表明,应用此映射在更少的存贮空间条件下能达到同样的控制性能,便于硬件的实现.

基于稀疏贝叶斯学习的相关向量跟踪

结合稀疏贝叶斯学习方法和支持向量跟踪(SVT)原理,提出了相关向量跟踪(RVT)。由于跟踪系统事先学习到了目标的“知识”,故匹配发生在候选图像块与先验知识之间,而不必考虑模板更新。相关向量有比支持向量更稀疏的性能,所以相关向量跟踪比支持向量跟踪有更快的帧处理速度。另外,为了解决由于运动导致目标尺寸发生变化的匹配跟踪问题,采用了灰度真方图特征,引入了运动预测和变尺寸采样的方法。上述性能和方法在实验中得到了证实。

一种块-点的分层自适应运动检测算法

本文提出了一类块检测-点检测的分层运动检测方法,在现有背景模型的基础上建立块模型进行粗检测,然后对检测出的块进行点检测,达到提高检测速度的目的。为了兼顾检测速度和精度的要求,构造目标函数,根据检测到的目标尺度对块-点尺寸做了自适应优化。实验证明了这种方法的有效性。

反馈调节的局部正则化鲁棒光流估计

提出了一种引入反馈调节机制的新局部鲁棒光流场计算思想.该思想结合局部法和全局法的特点,首先划分整场为有公共边界的子块,定义距离来判断每个点的子块归属,然后在每个子块内进行光流约束和平滑约束正则化的优化计算.将光流约束中的光强残差作为控制参量,衡量光流准确度的峰值信噪比作为输出,经反馈处理,调节控制参量使光流估计准确度趋向最优.实验结果表明,这种新的结合反馈调节机制局部光流场计算法能使光流准确度获得提升.

带有局部控制因子的图割光流估计

提出一种带有局部空间项控制因子的图割光流估计算法,能判断和处理光流场的平移遮挡现象。文中分析了平移遮挡的形成机理,构造了遮挡判别公式,基于本次的正向和反向光流场,依靠遮挡判别结果调节局部空间项控制因子,建立下次的能量泛函,加强背景区域对遮挡区域的平滑作用,隔绝运动区域对遮挡区域的平滑作用,从而构造出新结构的网络流图。另外,该算法被证明可以阻断遮挡误判在各次图割优化过程间的传递,从而使逐次α-扩散移动图割光流算法具有自适应处理遮挡的能力。通过与Ground-truth光流场的实验对比,表明该算法能较好地判断与处理遮挡导致的光流场无效区域。