基于鲁棒模型预测的智能汽车轨迹跟踪控制研究

针对传统的基于跟踪误差模型轨迹跟踪控制器在复杂行驶环境下控制精度不高,鲁棒性差等问题,设计一种鲁棒模型预测轨迹跟踪控制策略。采用车辆凸多胞体动力学模型显式描述车辆动态特性,结合轨迹跟踪多目标约束设计鲁棒性目标函数,通过线性矩阵不等式优化方式求解状态反馈控制律;引入前馈控制消除稳态误差,提高跟踪精度。结果表明:在不同行驶工况下,该控制器在保证车辆跟踪精度基础上可有效提高行驶稳定性,具有较强的鲁棒性。

光电脉冲编码器在并联机器人位移检测中的应用

本编码器是在增量式光电编码器基础上，设计了一套适配于计算机硬件的数字式接口电路，对机构运动方向变化未知时的机构实现了其位置的精确检测，并在并联６机器人运动位置检测中获得了成功的应用。

IT属性对企业信息化运作模式的动态影响

新世纪以来,随着IT业的快速发展以及高科技的进步,IT投资的专用性系数在不断降低,同时,IT/ASP的购买力系数却在不断提高,这对企业选择IT运作方式产生一定的影响。本文阐释了IT属性及其与交易费用之间的关系,构建了基于总成本的企业信息化运作模式,分析了IT属性对企业信息化运作模式的动态影响,以期为企业的IT运作决策提供借鉴。

基于自适应模型预测的智能汽车轨迹跟踪控制研究

针对车辆纵、横向跟踪的强耦合、非线性特性,设计了基于自适应模型预测控制理论的轨迹跟踪控制器。同时考虑纵、横向跟踪控制,并引入线性变参数模型(LPV),把纵向速度对横向跟踪的影响转化为LPV模型中调度参数的变化,把纵、横向跟踪的高度非线性动力学模型转化为LTI模型的插值队列,以用于自适应纵向速度的改变。基于预测控制理论,分析约束条件,设计预测时域内的代价函数,最后进行仿真试验,验证结果表明,控制器具有良好的时效性。

试论新经济时代我国现代企业文化的构建

世界经济向着全球化、网络化、知识化的方向飞速发展。企业之间竞争与博奕的实质,从以往的产品销售的竞争、品牌战略较量,逐渐演变为企业核心竞争力——企业文化的激烈碰撞与演绎。企业文化在企业竞争力和企业成败中的作用日益凸显,在企业的生存和发展中越来越起到举足轻重的作用。因此,现代企业文化的构建与创新问题,对企业文化的研究、运用和实践,都凸显出巨大的研究与探讨价值。

加快发展农村经济 不断推进新农村建设

竞的十六届五中全会通过的<中共中央关于制定国民经济和第十一个五年规划的建议>中,第一次把建设社会主义新农村的目标要求归纳为20个字,即"生产发展、生活宽裕、乡风文明、村客整洁、管理民主".在这五个方面中.生产发展是关键、是基础,可以说,没有生产发展作保证,新农村建设就是一句空话.如何加快农村经济发展,从而推进新农村建设?本文围绕这个问题谈一些粗浅的想法.

刍议做好新形势下的企业思想政治工作

做好新形势下的企业思想政治工作,企业行政领导必须增强责任意识、同步意识和渗透意识,同时要讲究方式方法,提高做好企业思想政治工作的实效性。

论提高党员干部的忧患意识

忧患意识古已有之,用现代的语言来说,就是要增强风险意识,提高应对风险的本领。习近平总书记高度重视忧患意识,曾在多次会议中提出要增强忧患意识,防范化解重大风险。在今天这个风险源多发的时代,党员干部更要增强忧患意识,增强抵抗风险的本领。