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柔顺机构PRR伪刚体模型的研究 被引量:4
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作者 路建鹏 薄瑞峰 +1 位作者 孙楷 李瑞琴 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第4期114-117,共4页
在已有伪刚体模型的基础上,将柔顺机构里大变形柔顺杆的轴向变形和横向变形的影响都考虑进去,增加伪刚体模型的自由度,提出一种具有两个转动副和一个移动副的多自由度伪刚体模型。该模型将4个不同长度的刚性杆件用一个拉压弹簧和两个不... 在已有伪刚体模型的基础上,将柔顺机构里大变形柔顺杆的轴向变形和横向变形的影响都考虑进去,增加伪刚体模型的自由度,提出一种具有两个转动副和一个移动副的多自由度伪刚体模型。该模型将4个不同长度的刚性杆件用一个拉压弹簧和两个不同刚度系数的扭转弹簧依次连接,进而建立柔顺机构中大变形柔顺杆的PRR伪刚体模型。模型的参数运用二维搜索和线性回归法求得。通过数值分析计算,将该伪刚体模型与1R、和PR伪刚体模型以及柔顺杆的末端轨迹进行分析对比,验证了PRR伪刚体模型能够更加精确地反映柔顺杆末端轨迹的变形特征。 展开更多
关键词 PRR伪刚体模型 柔顺机构 轴向移动副 多自由度
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PRR伪刚体模型及其在柔性机构运动分析中的应用 被引量:1
2
作者 任晓智 薄瑞峰 路建鹏 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第7期48-51,58,共5页
在1R和PR模型的基础上,兼顾柔性悬臂梁的横向变形和轴向变形,通过对其特征参数的描述建立一种具有三自由度的PRR伪刚体模型,然后应用在柔性机构的运动分析中。分别针对大变形柔性曲柄滑块机构和四杆机构,利用PRR伪刚体模型进行机构建模... 在1R和PR模型的基础上,兼顾柔性悬臂梁的横向变形和轴向变形,通过对其特征参数的描述建立一种具有三自由度的PRR伪刚体模型,然后应用在柔性机构的运动分析中。分别针对大变形柔性曲柄滑块机构和四杆机构,利用PRR伪刚体模型进行机构建模。按照刚性机构基本原理,采用伪刚体模型法进行力/变形分析得出滑块位置坐标随曲柄转角的变化关系图,并与椭圆积分得到的关系图进行比较。采用伪刚体模型法进行运动分析得出柔性四杆机构的位姿变化图,并与有限元法得到的位姿图进行比较。计算结果均非常接近,从而证明了该模型在柔性机构运动分析中的有效性和简便性。 展开更多
关键词 PRR伪刚体模型 柔性曲柄滑块机构 柔性四杆机构 力-变形分析
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基于整体应变的柔顺机构多目标拓扑优化设计 被引量:3
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作者 孙楷 薄瑞峰 +1 位作者 路建鹏 李瑞琴 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2015年第6期575-580,共6页
针对传统方法在拓扑优化中会出现局部应变集中的缺陷,提出了一种基于整体有效应变的柔顺机构多目标拓扑优化方法.该方法不再以应变能最小作为目标函数,而是以整体有效应变最小来表征机构的刚度最大,从而将应变均匀地分布在整个系统中.... 针对传统方法在拓扑优化中会出现局部应变集中的缺陷,提出了一种基于整体有效应变的柔顺机构多目标拓扑优化方法.该方法不再以应变能最小作为目标函数,而是以整体有效应变最小来表征机构的刚度最大,从而将应变均匀地分布在整个系统中.考虑到柔顺机构对刚度和柔度的要求,以整体有效应变最小化和互应变能最大化为目标建立了多目标拓扑优化模型,在变密度法的基础上,利用妥协规划法研究了柔顺机构的多目标优化问题.其中,目标函数的灵敏度分析采用伴随矩阵求解方法,并采用移动渐进算法求解拓扑优化问题.最后,通过柔顺夹钳设计的数值算例来说明该方法的有效性和先进性.结果表明,该方法能够减少基于传统优化方法的结构中的局部大应变,从而有效提升柔顺机构的可靠性. 展开更多
关键词 柔顺机构 多目标拓扑优化 整体有效应变 应变能
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