基于卡尔曼滤波的两轮自平衡遥控小车设计

针对现有两轮自平衡遥控小车系统稳定性不佳、实现功能单一、车体摆动幅度过大等不足,提出了两轮自平衡遥控小车改进方案。采用STM32F103单片机作为主控器,移植实时操作系统μC/OS-Ⅱ,选择直流电机、传感器以及外围电路,设计了两轮自平衡遥控小车的硬件控制部分。利用MPU6050模块实时获取小车的当前运行姿态,经卡尔曼滤波处理位姿信息后发送给主控器,随后利用线性PID控制算法调节电机转速,结合双闭环控制实现了小车的直立平衡行走。摇杆电位器结合无线通信模块可远程遥控小车,利用超声波传感器和GSM模块实现避障和远程监测功能,通过TFT彩色液晶屏和蓝牙手机客户端实现人机交互功能。试验结果表明,小车系统运行平稳、功能多元、抗干扰能力强,具有很高的准确性和稳定性,实现了自平衡遥控理论的扩展,在机器人领域具有广阔的应用前景。

基于STM32的便携式智能体质测量仪设计

针对自动判别大学生体质指数是否合格,提出了智能体质测量仪的设计方案。首先,采用STM32F103单片机作为主控制器,经射频模块刷卡后在TFT液晶屏显示校园卡号。其次,利用称重传感器、超声波传感器、肺活量传感器分别测量体重、身高、肺活量。再次,GSM模块将测的体质数据以短信形式发送至指定手机,另外利用蓝牙模块实现数据无线传输功能,并通过TFT液晶屏和蓝牙手机客户端实现人机交互。最后,实验证明此系统运行平稳,功能多元,并进一步加强了大学生对自身体质健康的重视。

地铁35 kV开关柜光纤差动保护跳闸技术分析

针对地铁供电设备故障率较高现象,特选择对地铁35 kV开关柜光纤差动保护跳闸技术展开详细分析。首先对常见地铁供电方式及其优势与不足进行了简要的概括分析,随后探讨了地铁35 kV开关柜光纤差动保护跳闸原因,概述了6种引起跳闸的故障现象,最后结合跳闸原因排查确定故障点,采取针对性处理措施恢复地铁正常供电方式,更好地保障了地铁持续稳定运营,在轨道交通地铁供电领域具有一定的指导意义。