机械仿生螳螂的设计与实现

根据螳螂形态的运动特点,我们研发了一款螳螂仿生机械,并在它的样机中,我们选择STM32F103C8T6单片机作为主控制器,选择5个SPT5535LV-360舵机、6个RDS3235舵机和2个DS3230舵机作为动力输出,选择4个WDD35D4角度传感器反馈足部机构的角度信息。在中后足与躯干主体连接处,采用切比雪夫连杆机构(D型机构)进行传动输出,并以此模仿螳螂足部的运动状态。根据样机的实验数据,我们的设计方案具有较好的形态模拟和动力输出特性。所以,在机械仿生的教学演示等场景中,我们的设计具有较好的研发意义。