人造草坪生产线簇绒机漏纱实时检测方法

针对人工检测簇绒机漏纱时劳动强度大、漏纱检测不及时导致草坪质量差、漏纱修补工作量大的问题,提出了一种基于机器视视觉的漏纱实时检测方法。在检测到漏纱时,该方法使簇绒机自动停机。研究了YUV、HIS等颜色模型的原理,选择合理模型对ROI分色。基于灭点和透视原理建立畸变校正模型,使检测到的纱线姿态统一;根据纱线分布,设计了基于图像灰度值纵向投影加和的纱线位置及漏纱实时检测算法。该算法采用固定时间间隔内,纱线所在区域灰度值加和对比方法检测漏纱,对光照变化不敏感、鲁棒性强,可较好地应用于受自然光影响的人造草坪生产线。检测结果表明,该设计能够及时有效地在簇绒机发生漏纱时使簇绒机自动停机,减小了工人的工作量,提高了生产效率。

化纤长丝生产线天轨机器人快速定位控制设计

针对化纤长丝自动落卷输送系统中,由于搬运卷装丝饼机器人的自重过大而导致定位时间长的问题,设计了一种基于西门子ET200S PLC和S120驱动器的双电机位置环定位算法。研究了系统整体构架、ET200S与S120之间PROFIBUS-DP协议通信方案的实现方法;并对机器人双电机动态特性进行了研究;建立了机器人运动仿真模型。在满足定位精度、生产效率及工艺需求的情况下,利用动态响应环互补及电机动态特性,对定位算法进行合理分析、优化,缩短了机器人定位稳定时间。根据实测数据与相应模型,采用AMESim对双电机控制系统进行仿真。结果表明,该方法能有效减少机器人定位时间;对于解决目前自动化生产线上存在的大惯量、轨道式机器人定位时间长的问题,具有指导意义。

基于Unity 3D的多机协同化纤长丝生产线工艺仿真

将化纤长丝生产线按功能特点分成生产、检测、包装和仓储4个子系统,基于Unity 3D分别在4台电脑上进行协同仿真和显示。生产子系统使用数据化驱动可以仿真任意生产规模的场景,检测子系统与智能检测模块联合可以仿真基于视觉处理的真实生产线产品质量检测,包装子系统可以对质量合格的丝饼按规格打包,仓储子系统根据订单需求对已打包的丝饼进行存储并完成进出库操作。对各子系统需要通信的数据制定了协议,使用基于TCP/IP(transmission control protocol/internet protocol)的Socket通信完成多台电脑协同仿真。试验表明,多机协同仿真可以更高效地设计和优化化纤长丝生产线。

化纤长丝自动化生产线落筒小车控制策略研究

化纤长丝自动化生产线落筒小车采用悬挂单轨承载,落筒小车质量大,系统对其运行速度和定位精度要求高,属于重载、大惯量系统。针对落筒由于惯性大而导致其定位稳定过程时间长的问题,使用AMESim建立落筒小车运动仿真模型,并联合Matlab研究其运动特性并对定位算法进行优化,提出在伺服控制系统中采用模糊PID控制方法降低落筒小车定位延迟时间。仿真结果表明,对于重载、大惯量控制对象,在位置环应用模糊PID控制算法能缩短定位时间,提高生产线效率,具有一定应用价值。