-
题名非对称液压缸位移伺服系统的复合控制策略与试验研究
- 1
-
-
作者
鄂东辰
董兴华
蔡玉强
王志军
路时雨
张立杰
-
机构
华北理工大学机械工程学院
唐山工业职业技术学院
燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室
-
出处
《机床与液压》
北大核心
2024年第3期131-135,共5页
-
基金
唐山市科技创新团队培养计划项目(21130208D)。
-
文摘
非对称液压缸的位移伺服系统存在两腔作用面积不等、系统模型不确定等特点,给液压缸高精度位移跟踪控制造成了巨大的困难。对此,提出以速度前馈为主与位移反馈为辅的复合控制策略。设计一种新的以控制电流和阀口压差为自变量的伺服阀流量计算模型,并根据该模型设计液压测试回路,通过测试结果辨识模型中的参数。根据伺服阀流量模型与目标位移轨迹计算速度前馈控制量。基于PI控制求出位移误差反馈控制量。最后,将速度前馈和位移反馈控制量相叠加作为伺服阀的驱动电压。通过试验得出在复合控制策略下液压缸位移跟踪的最大误差与目标位移幅值之比为2.1%,相对PID控制跟踪误差明显减小。提出的控制策略为生产实际中非对称液压缸的位移跟踪控制提供了一种简单、有效的方法。
-
关键词
复合控制
非对称液压缸
流量模型
位移伺服系统
-
Keywords
compound control
asymmetric hydraulic cylinder
flow model
displacement servo system
-
分类号
TP237
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于改进自适应高阶滑模的液压缸位移跟踪控制
- 2
-
-
作者
路时雨
鄂东辰
董兴华
刘超强
蔡玉强
董小雷
-
机构
华北理工大学机械工程学院
唐山工业职业技术学院
-
出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第23期144-149,共6页
-
文摘
电液伺服系统具有高度非线性、模型参数不确定等特点,给液压缸位移跟踪控制造成了困难。高阶滑模是一种变结构非线性控制方法,它可以实现系统的鲁棒控制,同时抑制系统的抖动,非常适用于电液伺服系统的控制。但高阶滑模也存在控制器的参数难以设置、系统响应速度慢的问题。对此,提出在自适应高阶滑模的基础上加入比例反馈的复合控制策略。针对高阶滑模的控制参数难以设置的问题,提出基于时滞控制理论的参数自适应调整算法,既保证了系统稳定又降低了控制信号的抖动幅值。在自适高阶滑模的基础上加入比例控制以提高系统的响应速度。建立了电液伺服系统的仿真模型,仿真结果表明:自适应高阶滑模使控制信号的振幅进一步减小,有效抑制了液压缸的抖动;加入比例控制之后,系统的响应速度大幅提升,位移跟踪误差也显著减小。
-
关键词
自适应高阶滑模控制
比例控制
位移跟踪控制
液压系统
-
Keywords
Adaptive high-order sliding mode control
Proportional control
Displacement tracking control
Hydraulic system
-
分类号
TP237
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名电液位置伺服系统的自适应抗饱和控制
被引量:2
- 3
-
-
作者
鄂东辰
路时雨
刘超强
蔡玉强
张立杰
-
机构
华北理工大学机械工程学院
燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室
燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室
-
出处
《机床与液压》
北大核心
2022年第22期48-53,共6页
-
基金
河北省省属高校基本科研业务费(JQN2020022)。
-
文摘
针对电液位置伺服系统的不确定性与输入饱和问题,提出自适应抗饱和控制策略。建立阀控缸系统的数学模型;在基于反步法的设计框架下,将输入饱和导致的跟踪误差加入到李亚普诺夫函数当中,并根据该李亚普诺夫函数设计控制器。通过使李亚普诺夫函数渐近稳定,使得系统跟踪误差收敛于零。针对系统模型中的不确定参数,通过自适应算法对其进行迭代更新,以保证控制器的有效性。以跟踪误差最小为目标函数,采用粒子群搜索算法优化控制器的4个参数。结果表明:加入抗饱和时的控制信号比未考虑输入饱和时的控制信号的幅值明显减小,消除了输入饱和现象;在参数不确定和输入饱和情况下液压缸活塞的最大跟踪误差仅为5.8×10^(-6)mm,相对无抗饱和算法时的跟踪误差有了大幅减小。
-
关键词
鲁棒控制
李亚普诺夫稳定性理论
自适应抗饱和控制
粒子群优化
电液位置伺服系统
-
Keywords
Robust control
Lyapunov stability theory
Adaptive anti saturation control
Particle swarm optimization
Electro hydraulic position servo system
-
分类号
TP237
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-