一种直线电机弹奏机器人的设计与研究

针对钢琴弹奏专用机器人存在弹奏不流畅、节拍不合、结构复杂等问题,依据仿生学原理设计了一种仿人机械手。首先进行机械手指结构设计,使用雷温法进行构件速度分析,并对关键部件手指进行应力分析。其次搭建基于精密直线电机移动平台的控制系统,设计单片机与Elmo驱动器同步控制方案,并对机械手指结构设计和控制方案进行优化。最后通过对弹奏机器人进行试验,表明基于直线电机的弹钢琴机械手可以满足弹奏机器人设计要求。研究可以为机械手的设计和直线电机的应用提供参考。

智能双向匀速液压滑移系统的设计

在大跨度厂房及设备安装过程中,为了有效保证安装及移动精度,安装定位过程中一般使用高精度自动化设备。基于模糊控制策略,设计了一种智能双向匀速液压滑移系统。介绍了这一液压滑移系统的结构与运动原理,对液压缸进行了受力分析与选型,对夹轨反力支座进行了介绍,并对系统中所应用的液压控制回路和双液压缸控制策略进行了设计。通过仿真确认这一新型智能双向匀速液压滑移系统具备自适应智能化调控能力,可以在滑移过程中保证移动的平稳性、连续性及定位精度,满足工厂安装及设备移动的精度要求。