轮式移动机器人组合导航方法及试验研究

该文提出了以惯性导航为基础,磁感应器修正的移动机器人组合导航方法。该方法以陀螺仪、磁感应器和里程计作为导航信息的检测器件,每隔一定的距离,利用磁感应器检测到的信息对陀螺仪和里程计进行修正,使得移动机器人能够精确定位、长时间稳定运行。一方面,消除了纯惯性导航随时间增长累积的误差;另一方面,对外界环境有较强的抗干扰能力。试验结果验证了该组合导航方法是有效、可行的,适于在线实时应用,能融合其它导航传感器信息,具有较强可扩展性。

一种改进的轮式移动机器人转变路径生成方法

以一轮驱动、转向,两轮随动的三轮移动机器人为研究对象,提出了四次方曲线的转变路径生成方法,并与常用的二次方曲线的路径设计比较,从理论上分析四次方曲线转弯路径优于二次方路径。仿真和试验验证了四次方曲线转变路径驱动轮运行平稳,能适应较高的转弯速度。

两种命中误差指标之间关系的研究

针对两种命中误差指标在轴向偏差独立同分布情形下的关系进行了推导,并运用仿真试验进行验证,说明了推导的正确性。对独立非同分布以及非独立非同分布的一般情形进行了进一步的拟合分析,得到了两种命中误差指标关系的拟合多项式。

环保盈利型生活污水处理并生产生物气体的技术

世界性的能源危机和水危机已经到来，人类迫切需要找到新的替代能源，提高水循环利用率，大力开发利用可再生能源就是一个重要途径。澳大利亚科学家研发的利用生活污水进行净化和循环、提取生物质气体的技术（简称“污水处理生物气体”）已经进入商业化应用阶段，该技术可以弥补常规能源的不足，满足不断增长人口对能源的需求。利用该技术可以同时实现经济效益、社会效益和环保效益。